Replies to This Discussion

DeveloperPermalink Reply by Randy on July 17, 2012 at 8:05am

Hattori-san,

普通のヘリをFBLにしょうと思えばもしFBLのヘッドとAPM2だけで出来ると思います。別のFBLコントローラは要りません。

Hattoriさんが分かると思いますがヘリはクアドより全然難しい。事故をすれば時間とお金がかかりますね。

でも私が最初にAPM2に出会った時TREX450に乗せました。今でもたまに飛ばします。

ーランデイ

Permalink Reply by Masafumi Miwa on July 18, 2012 at 9:23pm

僕の場合、最初にシングルロータの自律化をやってまして、

その後クアッドを自作してうまくいかなかったので、

シングルロータのほうが楽だと思ってます。

 

Permalink Reply by Masafumi Miwa on July 18, 2012 at 9:24pm

あ、でもシングルローラの方が、こけたときの修理は大変ですね。

Permalink Reply by Jiro Hattori on July 18, 2012 at 3:06pm

FBL化より、もっとUAV的なオペレーションを期待しています。　フライメンターをフライバーT-REXクローンに搭載した感じは、ArduCopterのスタビライズモードに近い感覚だった記憶が、あります。

DeveloperPermalink Reply by Randy on July 18, 2012 at 4:33pm

UAV的に出来ると思います。　去年このビデオが出来ました。

このdiscussionにマルコムさんと言う人はけっこ成功しているみたいです。

あ！Hattoriさんはもう見たかもしりません。こののビデオはMakeFaireのちょっと前だから。

Permalink Reply by Jiro Hattori on July 19, 2012 at 5:43am

マグネットセンサーやGPSの配置等から見ると、600クラスが良いようですね。（450だと載らない）　このスレッドを読むと、壊すことを考えてマルチがベターのようです。

最近理解したことですが、APMとプロペラの平行度（Alignment)の重要性ですね。　トラディショナルヘリの回転翼の調整と同様でしょうか？

DeveloperPermalink Reply by Randy on July 19, 2012 at 10:31pm

600クラスは450クラスより安定して飛ぶと思いますが250クラスでもやってみました。大きさとパワーには問題はなさそうですが出来たばかりなのでまだうまく飛べません。

Hattoriさんが分かると思いますがヘリがtailrotorのせいで自然に左か右に行ってしまいますので最初飛ばすと飛ばしながらCH7でAutomatic Trimをしなければなりません。

 

RollとPitchのコントロールはクアッドと結構違います。Attitude.pdeで`「#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME」を探すと見つかると思いますが、クアッドではrateとangleのPIDコントローラがありますが、ヘリではバイブレーションのせいでrateコントローラは全然駄目みたいです。AngleのPIDコントローラだけでいいです。もしかしたらそのバイブレーションはヘリの羽からきています。