Replies to This Discussion

Permalink Reply by Jiro Hattori on August 1, 2012 at 2:28pm

色々と調整しながら、飛ばせる環境って良いですね。

基本的に機体の流れが、機体のジオメトリーとか重量配分起因であるなら、それを調整していくのが良いような？

Permalink Reply by Masafumi Miwa on August 1, 2012 at 5:41pm

そうですよね、大体あわせているとおもうのですが、

ぴたっとはいかないですね。

 

PWM出力をみると、ニュートラル時のモータの出力に差があるので、

軸方向がわずかにずれているとか、そうゆうのも原因かなあ？

DeveloperPermalink Reply by Randy on August 2, 2012 at 7:44am

Stabilizeモードで前の方に進むとTXのトリムで直すよりCH7のautomatic Trimの機能で直したほうがよいと思います。

なぜならばloiterモードではpilotがrollかpitchをいじるとloiterの目的地が現在の場所になります。トリムがあるとArducopterはpilotがrollとpitchをいじってると思ってしまいますので全然うまくいきません。

CH7のautomatic Trimの使い方はMissionPlannerのArduCopter ConfigのページでCH7 OptをAutomatic Trimにします。今度風がない所でクアッドを飛ばす。CH7のswitchを1800pwm以上にするとTXのrollとpitchので少しずつ微調整して出来るはずです。

実は私もあまりやったことはないですが。。それを試してみませんか？

 

Permalink Reply by Masafumi Miwa on August 2, 2012 at 4:12pm

やはり別口の調整スイッチがあるのですね。

CH7をいれてトリムを調整すると、それをおぼえるってことですかね？

今日の午後からやってみます。

DeveloperPermalink Reply by Randy on August 2, 2012 at 8:48pm

ちょっと違います。説明しにくいので飛ばす前MissionPlannerのFlightData画面を見ながらCH7とTXのrollとpitchで調整した方が分かりやすいと思います。

今のやり方が難しいのでいつかそのところを書き直そうと思います。

 

DeveloperPermalink Reply by Randy on August 5, 2012 at 3:21am

AutoTrimのwikiページを書きました。

何時か日本語のwikiも書きたいんですがとりあえず下にも説明があります。

 

最初のSetup:

1. MissionPlannerでConfigurationをクリックしてArduCopter Configと言う画面でCH7 Optを「Automatic Trim」にして下さい。そして「Write Params」のボタンをクリックしてください。

Automatic Trimの機能が本当に使えるかどうかを確認:

2. TXでrollとpitchのトリムを全部ゼロにして下さい。

3. MissionPlannerでConfigurationにクリックしてRadioCalibrationの画面でCH7のスイッチをonにしたら

PWMが1800以上と確認してください。

4. FlightDataの画面でCH7がonならrollとpitchを変えるとホライズンに変化が出るのを確認して下さい。

5. ArduCopter Levelの画面で「Calibrate Now」のボタンをクリックしてください。

飛びながらAutotrimを使います:

7.風が無い所でstabilizeモードで飛ばせてどの方向にdriftするか確認してください。

8.例えば、右方向にdriftしていたら、飛ばせたまますぐにCH7をonにし、TXのrollを左のほうへ微調整して、

調節後直ぐにCH7をoffにして普段通りに操作してください。

9.何回もstep 7とstep 8の繰り返してdriftを小さく出来ます。

 

Permalink Reply by Jiro Hattori on August 5, 2012 at 3:28am

やっぱ日本語は、判りやすいですね。　今度、トライしてみます。

Permalink Reply by Masafumi Miwa on August 5, 2012 at 6:07am

AutoTrimをOnにすると、トリムを更新できる、

AutoTrimをOffでは、トリムが付加された状態で飛行する、ということですね？