Replies to This Discussion

Permalink Reply by Jiro Hattori on July 13, 2012 at 5:04am

APM2を使っていらしゃるのですが、ArduCopterのSoftwareをお使いなんでしょうか？

どちらにせよ、ESCのキャリブレーションができていないと思います。それと、スティックのトリムは使わないようにとの話も良くでます。

正解は、ArduCopterの中身を全部ご存知のRandyさんのコメント待ちです。

DeveloperPermalink Reply by Randy on July 13, 2012 at 6:23am

でもちゃんと飛んでいますね。

Stabilizeモードでthrottleは１００％パイロットの操作ですから慣れてくるともっとスムーズに出来ると思います。

それとHattoriさんが言った通りESCのキャリブレーションが必要かもしりません。

AltHoldモードではThrottle RateとAltitude HoldのPIDは大事です。特にthrottle Rateは大事です。ちょっと説明しにくいですがAltitude Holdモード変換するとAltitudeHoldのコントローラがtargetの高さと現実の高さを比べて適当な上下スピードを決める。

次にThrottleRateコントローラがそのスピードを取ってモーターの回転スピードを決める。

そしてクォッドの重さとかモータの力によるそのThrottleRateのPIDが違うのでALTHOLDのモードのTuningをするとThrottleRateのPIDから始めたほうがいいと思います。

ーランデイ

Permalink Reply by Masafumi Miwa on July 13, 2012 at 8:07am

ためしにキャリブレーションをやりなおしてみたのですが、とくに変わりがなかったです。

 

浮上しないスロットル位置での、各モータへのPWM出力をみてみたところ、

ノイズのようにPWM出力がおおきくなっているところが何か所もありました。

これが原因かとおもうのですが・・・

 

Permalink Reply by Masafumi Miwa on July 13, 2012 at 8:15am

そうそう、モードはStabilizeです。

まだ怖くて、Alt_Holdは試せていません。

 

浮上しているときのグラフです。こちらも、スロットル入力はそのままなのに、出力が変化しています。

Permalink Reply by Jiro Hattori on July 13, 2012 at 4:07pm

結構、ちゃんと飛んでいますよね。　APM2で良く言われていた、振動対策と別電源でAPM2駆動とか、考えられます。　気になる点は、１）プロペラの直径が小さい　２）3枚プロペラは、高回転にしないと推力が出ない、３）モーター間隔が狭い　程度でしょうか？

Permalink Reply by Masafumi Miwa on July 13, 2012 at 6:40pm

三輪＠新幹線のなかです。

 

現在、機体サイズを小さくする必要があるので、小さ目？の9インチのプロペラを使い、

モータ感覚をせまくしてます。

 

また、回転数についてですが、キャリブレーションのあとに、

送信機のエンドポイントでスロットルの範囲を0-60%にしてます。

えらく敏感なので、これくらいにしないと操縦がむずかしいです。

半分ぐらいで浮くので、30%くらいで浮上しています。

 

操作しなくても急にモータの回転数があがって上昇するのがこまりものです。

何でしょうね？

 

APM2への電源は、ESCの電源を５Vレギュレータをとおしていれてます。

Permalink Reply by Masafumi Miwa on July 20, 2012 at 6:01am

なんとなく原因がわかりました。

 

モータのKvが1030で、LiFeバッテリは5セル１６．５Vでした。

Kvに対し電圧が高いため、回転が高く、応答が過敏になっていたようです。

3セルのLipoにすると素直な応答になりました。

 

またLiFe４セル１３．２V でも、素直な感じでした。

ただ、４セルでは電圧降下で30秒くらいで浮上できなくなりました。

 

とりあえずモータをKvが750の物に交換し、LiFe5セルでの浮上をめざしてみます。

 

Permalink Reply by Jiro Hattori on July 20, 2012 at 3:05pm

LiFeは、A123のことだったんですね。　また、ESCの電池選択をNiMh-NiCdにするようなポストが、RC/groupやHelifreak等にあります。　普通のヘリでは、ギーヤ交換で特性を合わせるみたいですが、こちらではモーターを合わせるしかないのか？！

Permalink Reply by Masafumi Miwa on July 20, 2012 at 4:08pm

レギュレーションでLipoが使用できないので、

軽さからLiFeかと思っています。

 

LiFeのときには、ESCの電池設定をNiMh、NiCdにするということですね、

やってみます。

 

Permalink Reply by Masafumi Miwa on July 21, 2012 at 4:39am

ESCをNiMh,NiCdにし、

カットオフ電圧を50%にしたところ、

LiFe4セルでも十分に飛行できました！

 

ただ、LiPo3セルにくらべると、LiFe4セルも電圧が高いためか、

うなりとともに細かく上昇をします。

シングルロータヘリの記事で、LiFeをつかうとテールがおちつかないのと

同じ現象かもしれませんね。

Permalink Reply by Jiro Hattori on July 21, 2012 at 5:19am

効果が少しあったようですね。

Hobby Robby の”eRC 25A Brushless Programmable ESC w/BEC”は、LiFe も電池の選択枝にありますね。　使ったことが無いのですが、Simonk firmwareも始めからインストールされているので、APM2からPWMの高速タイプを設定すると、制御性( Controllable )が向上するかも知れません。

ネタ的に面白そうなので、上のように書いていますが、ESC 以外にもストットルのパラメータで対応できないのでしょうか？

Permalink Reply by Masafumi Miwa on July 21, 2012 at 3:42pm

高い電圧のバッテリを使用した場合、ちょくちょく”うなり”とともにヘリが上昇します。

この上昇があるため、スロットル操作がむずかしくなってます。

まだ試してませんが、Alt_Holdもうまく動作しないと思います。

 

このうなりの原因ですが、PWM信号の出力の記録を見たところ、

インパルス状の出力値の変化がありました。

これは、浮上中や機体が離陸できない程度の回転のときにも見られました。

よくはわからないのですが、姿勢制御の影響かもしれないですね。

 

あと、送信機のエンドポイントでスロットルの操作幅を小さくするのも考えてみたのですが、

アンプのPWM制御の分解能はそのままに、duty比を最大値を小さくするだけになりそうで、

あまり有効ではないかもしれないですね。

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