APM2のスロットル調整
みなさんこんばんは。
ダクトファンがいまいちなので、QuadRotorHeliをLiFeで飛ばすことにしました。
が、スロットルが落ち着かず、困っています。
http://www.youtube.com/watch?v=ht3ccOPOKos
Throttel_D= 0.02
Rate_P= 0.145
Rate_D = 0.008
ほとんどスロットルを触っていないにも関わらず、
たまにロータの回転が上がり機体が上昇します。
それを抑えるために操作でスロットルをさげると、機体が下がりすぎ、
それをもどすためにスロットルを挙げたときに、またロータの回転が 勝手に上がり、
機体が上昇します。
スロットルのDを大きくしていってみたのですが、
あまり変化はないように思います。
http://www.youtube.com/watch?v=NmSXetxCYqI
Throttle D = 0.08
Rate_P= 0.145
Rate_D=0.008
小さくしても差がないような？
http://www.youtube.com/watch?v=Z9BckFQxKYU
Throttle D=0.01
Rate_P= 0.145
Rate_D=0.008
ログをみると、スロットルを触っていないのに、
モータへのPWMの値が大きくなっていました。
あと、ロール、ピッチが小さく揺れていたので、Rate_Dを倍にしてみたところ、
急に上昇し、操縦ができなくなりました。
http://www.youtube.com/watch?v=qT-yP_48Y14
Throttole D = 0.01
Rate_P= 0.145
Rate_D = 0.016
Rateのパラメータがスロットルにも影響している感じがします。
以上のように、スロットルが落ち着かず困っております。
調整方法をご存知でしたら、お知らせください。
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