"こんにちは ようやく問題の解決に向かい始めた感じがします． まず，加速度センサのZ軸方向の出力のブレが大きすぎたようです． MPU6000のフィルタを20Hzに変更していたのですがそれで満足してしまっていました， どうやらAPMの取り付け方法がまずかったようです． 機体 - （吸振ゲル） - 板 - （吸振ゲル） - 板 - （ねじ止め） - APM としていたのですが 機体 - （吸振ゲル） -…"

"こんにちは 未だにこの問題は解決していない状況です． countが2730あたりからAlt_Holdを入れていますが，急上昇しました． このときのTHR_MIDは700です．このデータをみるとホバリング時のスロットルは80%くらいといったところなので 上昇の原因はこれだと思うのですが…． THR_MIDを800に設定したところですが，THR_MIDの設定レンジは300~700になっているようです． 恐らく，スロットル値が高いと姿勢制御の余裕がなくなるために制限を設けていると考え…"

"こんにちは 皆さんのアドバイスを参考にしつつ調整し続けております． THR_MIDをホバリング時のスロットルの開度と合わせて変更しているのですが機体が上昇し続ける問題が解消しません． 赤で高度，青で高度の誤差を示していますが，高度に対して誤差が増え続けるという結果になりました． これはAlt_Hold時のスロットル位置がTHR_MIDの不感帯に収まっていないということでしょうか？ "

"Josh, I use normal and reverse pitch ducted-fan. So, yaw control is same as normal quadcopter. Thanks! "

"Hi!  My Quad fly with ducted-fan too.  But it can fly only 4 mitutes. Maybe because it is too heavy. I want to know your airframe weight and ducted-fan specification."

"APM2.0もAPM2.5もピン配置は同じですね Pin8を使ってはいけない理由はわかりませんが Arducopterでは8chは使わないんで問題ないですね"

"ついにうちもPX4導入です．試験機体はAR.Droneです． "

"だいぶ遅れましたがRandyさんから直接アドバイスを頂いて解決しましたので報告しておきます． スロットルの最低値を1100msとしてキャリブレーションしていたのですが，このESCには初期値として1100msは高すぎたようです． 最低値を1000msまで落として再びキャリブレーションして解決しました．"

"Movieすごくきれいに撮れてますね． ダクトファン機でも空撮をやってみたいですが飛行時間的に厳しそうです..."

"今日調整中に突然エレベータ，エルロン，ピッチのサーボが急激に動きだしてスワッシュプレートがしばらく上下運動する現象が発生しました．もちろんプロポは操作していません．後からデータを見ると入力の値が激しく増減していました． 下の画像はそのときのデータです．Ch1，Ch2，Ch3の値を出しています．Ch3がCount=6000あたりから増減しています．その後，Ch1で値の増減が始まっています． "

"昨日同じ機体で調整をしていたのですが、 いつもの4番に接続のESC以外に、2番？あたりも多少遅れて起動することがわかりました。 なんなんでしょうね？"

"ラダーは効くようになりました． 最初，rateのPゲインを0.7にしたところ，ハンチング気味だったので現在は0.6にしてます． まだ少しハンチングがでることがあります． ただ，上昇・下降にともなってヨーが回転するので，実は足りないのかもしれないです． Stabilizeはまだうまくいってません．よくみるとゆっくりヨーがまわってます． あと，ロール・ピッチはオートトリムを調整したとおもうのですが，定まりません． 合わせたつもりですが，例えばダウンをうってから舵をもどしても，ちょっとダウン気味，…"

"とりあえずYawのRatePの調整でYawが効くようになりましたのでMovieをアップしました．  "

"すみません　若干解決しました．　データが取れるときと取れないときがあるようです．おそらくですが，取れないときはOpticalFlowの初期化に失敗しているみたいです．"

"そうですね．英語は苦手ですが今度相談してみることにします．"

"OpticalFlowを使ってOf_Loiterを現在試しています．そこで位置のHoldの評価のためにOpticalFlowで得られる座標のデータをとりたいと考えています．確かArducopter2.7あたりの頃はAPM本体のlogで座標が見れたと思うのですが，現在のArducopter2.8.1で同様にlogを取ってみたのですがなぜかPIDやその他のパラメータが記録されているだけでした．Arducopter2.8.1でOpticalFlowのデータを見る方法はないでしょうか？"