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Salve a tutti, sono nuovo del forum e qualche mese fa, dopo aver giocato per qualche tempo con la piattaforma multiwii, ho deciso di passare all'APM2.6 con firmware v 3.2.1.

Ero entusiasta di tutto, in modalita stabile volava benissimo, in haltold manteneva la quota e in loiter manteneva la posizione in modo eccellene anche in presenza di vento (tutti i parametri di default).

Grazie a queste eccellenti performance, ho deciso di provare la modalità auto con waypoint e atterraggio, non nascondo che ero un pò preoccupato, ma il drone ha eseguito il percorso in modo eccellente con un atterraggio perfetto.

Dopo questo, un maledetto giorno la radio non funziona più e chido in prestito ad un mio amico, una turnigy x9, dopo il cambio della ricevente, faccio un volo di prova e tutto OK.

In seguito volevo impostare le modalità di volo come facevo prima sulla mia vecchia radio (Optic 6 hitec).

Non avendo pratica con il menù della turnigi, ho combinato qualche pasticcio, in poche parole si è invertito lo stick del gas, si è armato ed è decollato a mezza manetta schiantandosi sul muro e rompendo tutte le 4 eliche; ripristino il tutto e incominciano i problemi.

In modalità stabile oscilla mentre cerco di mantenere l'hovering, diminuisco il parametro P del roll e pitch su modalità stabile, diminuisce anche in maniera importante ma non si annulla allora decido di rimettere tutti i parametri indietro e incomincio a verificere un po di cose:

cambio i motori uno per volta e niente, chambio le eliche e niente, verifico se ci sono lesioni sui bracci del frame e non sembra esserci nulla di rilevante, metto un secondo magnetometro esteno, con relativa calibrazione e niente da fare l'oscillazione rimane sempre, se regolo il PID sembra che migliora, però quando cerco di fare le correzzioni in yaw si comporta in modo strano facendolo pericolosamente perdere di quota sbilanciandosi.