Saludos a Todos.


Soy Rafael de Venezuela, Tengo un Octo con APM2.5 (Version 2.9.1) + 3dR + ESC 20Amp + Motores modestos (sin marca) + Sonar + GPS + Hélices 10x5  y después de 3 meses de duro trabajo, por fin logre que se elevara a gran altura. Ajuste un poco las variables PID hasta que, una vez en el aire, No presenta Oscilaciones raras.

Sin Embargo, cuando intento el Modo "Loiter", este Octo se eleva "SOLO y AUTOMATICO" a unos 5 metros de Altura de mas y después tengo que regresar al modo manual preocupado de que No se eleva mucho mas.

¿¿ Porque se eleva Solo en modo Loiter ??

¿¿Que Valores PID tengo que reajustar para este Modo Loiter ??

Observo en el Modo Loiter, que el Octo empieza Acelerar Automáticamente de manera Intermitente (Ruum - Tiempo=0.6 seg  -Ruum -Tiempo=0.6Seg...).

Lo coloco de frente al Viento y parece dejase llevar un poco sin realizar mucho esfuerzo por sostenerse, como si le faltara potencia para compensar el viento de frente, aunque estoy consciente que puede que No este 100% Trimado.

Si Alguien ha tenido experiencias previas para la correcta entonación de las Variables PID,  favor ayudarme.

Les Adjunto, las características de eficiencia de mi Octo con "eCALC" y algunas Fotos.

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Replies to This Discussion

Hola Rafael, tengo un octo el cual lleva un mes en pruebas de sintonizacion. Pienso que puede ser muy útil retroalimentar información de la experiencia que ambos llevamos. Acepta la solicitud que te mande. 

Hola sergio, De donde eres ?

Tengo como 8 meses en esto y la verdad es que he adquirido experiencia después de tantos tropiezos. Tengo  un Octo que vuela bien con la version 2.9.1b y 2 Hexas los cuales estoy armando, he tenido 1 accidente grabe con un hexa anterior,  pero ahora todo marcha bien. Si te puedo ayudar en algo, estoy a la orden.

Tienes registros log, y t log, recuerda que loiter esta muy vinculado con mantenimiento de altitud, debes tener bien configurado esta función antes de loiter, prueba con el v3.0.0 esta en la pagina de descarga es mas preciso con este

codigo. http://firmware.diydrones.com/Copter/2013-06/2013-06-19-04:06/apm2-...

Buenas! yo tengo un Hexa con la 2.9.1 también, pero los controles PID si bien encontré un punto aceptable, no se (y me da miedo) toquetear mas.

Me recomendáis algún método a seguir o consejo? Gracias de antemano!

La verdad es que con mi "Hexa" No he tenido problemas de PID, prácticamente ni los toco. Con el "Octo" si tenia problemas de PID y tube que retocarlos y empezar de cero. Cuando el hexa No va bien es mejor montarlo sobre alguna base fija (Tripode, etcc) y calibrar los PID segun el método de David C. http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-tuning-guide.

Pero Con la configuración "Quad" y "Hexa", te aseguro que no deberías tener problemas con los PID, Asegúrate que los motores estén funcionando a la misma velocidad por igual. Te recomiendo que instales el "Simonk Firmware" en tu ESC. Es lo mejor. https://github.com/sim-/tgy

Recomendaciones:

1. Borra tu memoria Flash, reinstala y borra los tlogs desde el Terminal, para reponer los PID originales y despues dime que le pasa a tu hexa: Bambolea?, No estabiliza Bien?.

Contestame lo siguiente, para tener alguna idea:

1.- Cuanto Pesa tu hexa con todo y baterias?

2.- Que motores Utilizas?

3.- Nivelaste Bien tu hexa?, para calibrar el acelerómetro correctamente.

4.- En modo Normal Estabilizado, se queda quieto sin viento o se va hacia un lado especifico?

5.- Trata de montar en youtube un video a baja altura para ver su comportamiento.

6.- Tu hexa debe quedarse quieto cuando suelta los controles (Pitch, Roll) sin "Loiter" (asi compruebas que esta nivelado correctamente), ajusta los "trims" si es necesario. 

Pues aqui va!!

xDD

El Hexa no creo que llegue a pesa unos 2 Kilos con baterias y todo, aquí te dejo la descripción del equipo:

Hexacopter Frame MK Hexa-Xl
APM 2.5 with Power Module an 3DR Telemetry 433Mhz
Motors N3536 KV1100
Lipo 6600 mAh 40C
ESC Tunirgy 40A
Futaba 6J

Al pricipio de volarlo con la placa sin ajustar PID no volaba muy bien, tras realizar los cambios que aparecen en la wiki, cuando pone, si tu Hexa es mas tocho pon tal, asi hice y la verdad es que mejoro mucho, pero aun no lo noto fino fino, al variar la relación de Trootle se bambolea verticalmente y al ponerle en Lotier desciende siempre algunos metros.

Por otra parte espero no estar poniéndome demasiado purista, pero si entiendo que cuanto mejor sea el ajuste, pues mejor xDD

También me sucede que aun no le añadimos la cabeza de la cámara, que eso le sumara mas peso aun e imagino que habrá que reajustar todo el PID por que sera como un aparato nuevo.

De todos modos voy a darle un vistazo a la info que me compartiste y te cuento, muchísimas gracias por la atención !! un saludo!!!

Amigo. Dime que medidas y tipo de hélices estas utilizando ?.

- Veo que la velocidad de tus motores es un poco alta (1100KV para los valores originales del Firmware, ya que están fijados por defecto para motores de 800, 850 y 950KV máximo y a eso se debe que tengas que reAjustar los "PID".

- Es recomendable reflashear tus "ESC" con el "Simonk Firmware". Si no te atreves, búscate un amigo o alguien (estudiantes, tecnicos o ingenieros electronicos) que trabaje con microcontroladores para que se te haga mas fácil.

Trata de pesar tu "hexa" exactamente, es importante.

- No coloques en "Loiter" ni Alt-Hold tu "hexa" si es que bambolea, todavía hay que refinarlo. 

Oka, las helices, perdona que pense que estaba puesto, son de 10x4,7

y el hexa pesa exactamente 2,460 Kg

Ahh..

Los valores "PID" seguramente tendrán que ser un poco mas altos, ya que la velocidad de tus motores es mas alta de 850KV. Ya sabrás retocarlos con seguridad.

eso espero xDDD 

Te refieres al I_MAX ??? o a los valores concretos de P, I o D???

Sobre el firmware de los ESC, que función tiene???

El software de los ESC es un control entre la señal que recibe del APM y la velocidad que finalmente envía a los ESC.

Es recomendable flashearlos a algun firmware pensado para multicopters, lo explico un poco mejor aqui:

http://flone.aeracoop.net/vuelos-suaves/

suerte!

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