Saludos a Todos.


Soy Rafael de Venezuela, Tengo un Octo con APM2.5 (Version 2.9.1) + 3dR + ESC 20Amp + Motores modestos (sin marca) + Sonar + GPS + Hélices 10x5  y después de 3 meses de duro trabajo, por fin logre que se elevara a gran altura. Ajuste un poco las variables PID hasta que, una vez en el aire, No presenta Oscilaciones raras.

Sin Embargo, cuando intento el Modo "Loiter", este Octo se eleva "SOLO y AUTOMATICO" a unos 5 metros de Altura de mas y después tengo que regresar al modo manual preocupado de que No se eleva mucho mas.

¿¿ Porque se eleva Solo en modo Loiter ??

¿¿Que Valores PID tengo que reajustar para este Modo Loiter ??

Observo en el Modo Loiter, que el Octo empieza Acelerar Automáticamente de manera Intermitente (Ruum - Tiempo=0.6 seg  -Ruum -Tiempo=0.6Seg...).

Lo coloco de frente al Viento y parece dejase llevar un poco sin realizar mucho esfuerzo por sostenerse, como si le faltara potencia para compensar el viento de frente, aunque estoy consciente que puede que No este 100% Trimado.

Si Alguien ha tenido experiencias previas para la correcta entonación de las Variables PID,  favor ayudarme.

Les Adjunto, las características de eficiencia de mi Octo con "eCALC" y algunas Fotos.

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Replies to This Discussion

Increíble!!!

muchas gracias!!!!

desconocía que tuviese que hacerlo!!! me pongo a enterarme ya mismo!!!!

Me refiero a:

Rate:         Roll, Pitch y Yaw

Stabilized:  Roll, Pitch y Yaw.

No toques los PID "Altitud Hold" Ni "Loiter" todavía.

Si no lo puedes refinar con este metodo manual, tienes optar por el método tunning PID de "Dave C". Buscate un tripode fuerte y conectarlo de alguna manera a tu "Hexa". yo lo hice con una conexión de ducha de esas que venden en la ferreteria (cabeza de ducha que se mueve), si no tienes tripode, con una base de ventilador de pedestal, quital el motor de la base y  la puedes conectar con una union PVC de media al accesorio de ducha que finalmente va a estar unido a tu hexa. Y te buscas una bateria de carro o ciclo profundo con cable doble calibre 10 (+ y -), para que no tengas que recargar a cada rato tu lipo. 

A mi me funciono muy bien este método, al final tu hexa tiene que estabilizarse solo en la base sin saltos ni bamboleos.

Trata de reflashear tus ESC con "Simonk Firmware". Es lo mejor. Si no te atreves lo haces luego y te buscas alguien que trabaje con microcontroladores.

Ahhh...  MUUUUUCHA PACIENCIA, yo pase varios dias tratando de entender bien el método  para agarrarle el truquito.

y MUUUUUUCHO CUIDADO con las hélices!!!!!!!!!

Muchas gracias Rafael, le daré paciencia que ya en dos años lo que quiero es que vuele bien xDDD

Aqui adjunto los PID del aparato en el momento del problema y el enlace del video

http://youtu.be/HTjZ20zCS4k

En el momento de la caída salia de lotier y giraba jaw a estribor

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Ok. No lo pudiste estabilizar a tiempo.

Cuando saliste del "Loiter" quedo en modo "Stabilized" ?. Parece que hubiese caido en Modo "Acro". O te confundiste con los Switch's.

Pues la verdad es que el selector solo tiene dos posiciones, Stabilizado o Lotier, así lo tengo puesto, pensando después, no se si dejamos tiempo suficiente a la obtención de satélites, pero aun así me parece brusca la reacción ya que no vira en Yaw sino que aparentemente capota!

El Hardware he de revisarlo pero aparentemente no hay mas problemas que los producidos por el aporrizaje ya que da pie a pensar en un problema en los motores de estribor-popa o babor-proa, pero ya te digo que parece todo ok, intento bajarme el log y lo cuelgo.

Entiendo.

Antes de "Loiter", el hexa tiene que posicionarse bien en "Alt Hold", Se ve que tienes bamboleos. lo del GPS no tiene que ver porque pasaste al modo manual cuando ocurrió el accidente.

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Recomendación:

Si tienes la disponibilidad económica, busca unos motores entre 800 y 950KV como máximo. los NTM y Turnigy de HK son muy buenos y económicos. Con estos te quitas de encima el dolor de cabeza con los PID. Te doy un dato: el motor mas eficiente para multirrotores aparte de los MK(los de mikrokopter) son el "MT4008-12 KV600" con hélices de 14x5. Los tengo en la mira en www.electronicarc.comhttp://www.electronicarc.com/catalogo/product_info.php?products_id=...

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Vamos por pasos:

1.- Balanceo mecánico de tu hexa, encuentra el centro de gravedad. Balanceo de Hélices y Adaptadores de Hélice. (Observa bien que ningún motor este desbalanceado cuando gire, quita las hélices, acelera y mucho ojo con los ejes que este rectos)

2.- Calibración y balance correcto del Acelerómetro.

1.- Tienes que entonar bien los PID con el método Dave C. si es que decides seguir trabajando con estos motores de 1100kv, pero antes debes colocar los valores por defectos de todos los PID y borrar los tlogs en modo terminal.

2.- Una vez entonados los PID, tienes que hacer una prueba en "Stabilized", suelta los controles "Pitch y Roll", controlando la altura con el trotthle el hexa debe quedarse fijo (sin viento), sin bamboleos ni brincos raros + control perfecto. utiliza despues los "Trims" del pitch, roll y yaw para lograr balance perfecto. Utiliza el método Autotrim de arducopter.

3.- Prueba Primero "AltHold" y si resulta perfecto a la altura que fijes sin subidas ni bajadas, entonces puedes pasar a Loiter, sino, NO LO HAGAS.

4.- Prueba "Loiter", si queda perfecto en la altura y posición entonces puedes pasar a próximo.  

5.- Prueba Waypoint

6.- Listo. Tu hexa es confiable.

Definitivamente tu problema es de entonación PID,  se ve en el vídeo que tu "hexa" No esta estabilizando rápidamente, por eso se fue a la deriva, los motores no responden tan rápido como el Sensor Acelerómetro percibe los cambios de inclinación en la APM2.5. esta diferencia de tiempos entre el acelerómetro y la respuesta de los motores es lo que produce la estabilización rápida y eso lo controlan las variables Rate Stabilized, las cuales deberías aumentar:

"Rate Stabilized pitch, roll y yaw" a 4.600 

"Rate Roll, Pitch y Yaw" a 0.12

y vas probando valores cercanos.

Hzlo manualmente, sino entona, entonces debes ir por el metodo de Dave C.

nada, no aparece el log, no voy a poder ponerlo

Perfecta la ayuda, como dije, en cuanto me ponga a ello te pongo datos y video

Gracias por todas las molestias!!! un saludo!!!

Yo tengo un octo, con motores de 1100kv y esc de 30a. De a poco va mejorando, pero cuesta.

Los motores están en los extremos, veo que vos los llevaste a la mitad de los brazos.

Con que programa hiciste los cálculos del gráfico miocto.png?

Saludos

Daniel

mira lo primero que veo es que los rate pid estan muy mal el P ponlo al menos en 12.0000 el I en 0.3000 los PID de estabilizacion en 4.0000 los loiter pid en 2.0000 y 2.0000 la loiter spedd a la mitad del loiter alguar rate y a partir de eso puedes comensar el seting de altitude el pid comienza en 0.5000 y el I al doble 1.0000 para comenzar y un comentario , nunca arruines tus propelas con esas bandas de ule

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