こんばんは．Torataniです．
久し振りにAPMのコードをいじろうと思ったのですが，A.C.3.xからHALというレイヤーが追加されたのですね．
A.C.2.8.xまでしかコードをさわっていなかったので，環境設定からはじめることにしました．
ところがDev.ページを読んで（Dev.ページがかなりきれいになっていて感激しました！）環境をつくったところ，コンパイルのところでつまづいてしまいました．
以下エラーメッセージです．
Building for ArduPilot Mega 2.x
Excluding
最近は本業が忙しくてあまりAPMをさわれていませんでしたが，少し進展があったので投稿します．
以前投稿したHOKUYO URGを積んだHexa-rotorで縦方向の地形追従 (Terrain following) をやりました．
動画のConventional altitude holdingの方はAC3.0.1でSonarを使ってAltHoldをしたまま飛行しています．
Information amount feedback (IAF) というの
Read more…最近はAPM本体ではなくMP用ソフトをつくっていました．
Optimal Trajectory Generator です．
このソフトは２点の位置 (Position) とその点での方位角 (Azimuth angle) ，軌道距離 (Down range: D.R.) を指定するとその間の曲率最小軌道 (Minimum curvature trajectory) を計算するものです．
下の図は使用例です．
このケースではW/P1とW/P2の間で軌道をつくています．
また滑らかな軌道にするため少しD.R.
Read more…Hello, this is Daichi Toratani.
Now, I'm starting to consider the measurement of the altitude.
To improve the Land mode, I want to make the sonar and the barometer more accurate.
The graph shows the altitude measured by the sonar.
In this graph, I adapt
SkyHigh 虎谷です．
10/20, 21に伊豆大島でフライトテストを行いました．
私たちは今までwaypoint追従を行ったことがありませんでしたが，今回のテストで見事成功することができました．
フライト: https://www.youtube.com/watch?v=cgpscxwBYh0
空撮: https://www.youtube.com/watch?v=CXXxMM_roXI
これで一通りの機能を使うことができたので，これからはAPMやPX4の開発を進めていきたいと思います．
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