Japan ArduCopter Group

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Japan ArduCopter Group

日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます!(英語ももちろんOK)

A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!

Website: http://www.japandrones.com
Location: Japan
Members: 88
Latest Activity: 1 hour ago

Discussion Forum

TraditionalヘリでのStabilizeモード

Started by Masafumi Miwa. Last reply by Masafumi Miwa 12 hours ago. 2 Replies

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トラッドヘリのテールについて

Started by nobuyuki asai. Last reply by Masafumi Miwa 12 hours ago. 9 Replies

お世話になっています。nobです。早速質問ですが、APM2.5をトラッドヘリに搭載した場合、ラダーの制御は、一般のジャイロの様にヘッドロックモードなのでしょうか?どうも動きを見ているとレートモードの様な動きをしています。何処かモード変更の設定があるのでしょうか?強風時に横風を受けると風上に頭を向けてしまってコントロールが難しいです。Continue

loiterモード切り替わり直後の墜落について

Started by hiroaki. Last reply by Tetsuo Yamamoto Apr 14. 6 Replies

はじめまして。本日、このグループに参加させていただきました。よろしくお願いします。先日、マルチコプタを飛ばしていたとき、stabilizeモードからloiterモードに変更した直後、墜落したのですが、その原因がわからなく困っています。ログを見たところ、loiterモードへ切り替わると同時に姿勢制御が不安定になっていました。また、モータへのPWM指令を確認してみると通常ではありえないような指令が入っ…Continue

トラッドヘリ Loiterモードテストフライト

Started by nobuyuki asai. Last reply by nobuyuki asai Apr 6. 2 Replies

お世話になっています。昨日、表記テストを行いました。なんとか手放しホバリングはできたのですが、loiterモードで機体が少し揺れます。まだPID値の設定が甘いのだとは思いますが、Loiter PID と Rate LoiterThrottle Accel  と Throttle Rate と Altitude…Continue

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Comment by Masafumi Miwa 1 hour ago

次の機体、DFO4のCAD図面です。

Comment by Masafumi Miwa 16 hours ago

Randyさん:

SDXの調整、今日もやってみました。

APMを2.5から2.6に変えたのですが、エレベータが効かないことはなくなったようです。

StabilizeモードでSaveTrimによってだいぶトリムを入れたところ、ピッチ方向はよくなりましが、ロール方向はまだうまくいっていません。

地上においた時のHUDはこんな感じです。

Stabilizeモードで操縦しているときのスティックの値、つまりは目標姿勢の角度としてトリムをあたえているとおもいます。

APMなしのシングルロータヘリのように、サーボモータのニュートラルを動かすトリムは、別の方法で設定になりますか?

あと、ひょっとすると、飛行中にIMUで計測した姿勢角度がドリフトしているかもしれません。一旦うまく調整できたともって着陸後にSaveTrimしたあと、とばしてみるとまだまだトリムが足りないことがありました。

あと、離陸時にえらくヨー軸で回転します。

Comment by Masafumi Miwa yesterday

Randyさん:

すでにAPM2.6にしてしまったので、ちょっと確認はできないです。

余裕があったらやってみます。

Bicopterの件、植村君と相談しました。

植村くんからも返事がいくとおもいますが、OKです!

よろしくお願いします。

ソースコードはどう送ればよいですか?


Developer
Comment by Randy yesterday

サーボを抜いてもフリーズしますか?フリーズしないならパワーの問題だと思います。

ところでそのBiCopterのソフトをMasterに入れたいですが。無理ですか?

Comment by Masafumi Miwa yesterday

Traditionalヘリ、なかなか難しいです。

Arducopter3.1.3をAPM2.5にいれてます。
Acroモードの調整途中で気が付いたのですが、
メインロータのピッチが一番上まで行くとAPMがフリーズしました。

現在は、APMを2.6に変えて、おなじパラメータでもフリーズしなくなりました。

つかっていたAPM2.5はコンパスもなんだか怪しい気がしますが。

Comment by Kei Takahashi on Tuesday

こんにちは!!

最近DIYdronesを見つけてアカウントを作りました。

日本のコミュニティをみつけたので、参加させていただきました。

皆様、色々と教えてください!!!

よろしくおねがいします!

Comment by Masafumi Miwa on Tuesday

今日もシングルロータの調整をやってみたところ、

1.コンパス キャリブレーションの結果が非常に小さい。

2.エルロンはちゃんとCH1に追従する。

3.エレベータはCH2にだんだんと追従しなくなる。どんどんバックになり、

     エレベータが効かなくなる

4.トリムの量が非常に多い。

と、困った状態です。

とくに、エレベータが時間とともに効きにくくなっています。

あすはAPMを変えて試してみます。

今日のログの一部です。

Comment by Masafumi Miwa on Monday

今日は雨なので飛ばせなかったですが、

室内でシングルロータヘリの動作確認をしました。

Armしてから10秒程度は、Alt_HoldやLoiter入れたらピッチが下がりますね。

その後だと、中立になって、機体の上下に反応しました。

大体あってそうですね。

ただ、Stabilize->Alt_Hold>Loiterとモードを設定したのですが、

Loiterに素早く入れると、うまくモードが切り替わらないようです。

いったんAlt_Holdに入れてからだと、うまく動作しました。

あとは、コンパスがあやしい。これは外でないとわからないですね。

明日が楽しみです。

Comment by Masafumi Miwa on Sunday

nob様:

三輪です。ご連絡、ありがとうございます。

英語の過去ログをよんでいたのですが、

>最初にRadio Calibration と Heli SetupのSwash Travelで最大・最少ピッチを

>設定し、(これがAlt_HldやLoiterで使うピッチの範囲です)、

この部分がよくわかっていませんでした。

ありがとうございます。

後はアームして動作を確認してみます。

Comment by nobuyuki asai on Saturday

Miwa様 初めまして,nobと言います。

シングルローターヘリってトラッドヘリのことでしょうか?

だとしたら、Alt_Holdモードでは、アーミングしないとコレクティブピッチは動きません。

というかAlt_Holdモードでピッチの設定はできないと思います。

最初にRadio Calibration と Heli SetupのSwash Travelで最大・最少ピッチを設定し、(これがAlt_HldやLoiterで使うピッチの範囲です)、Stabilize Col Min/MaxでStablizeモードのピッチ範囲を設定するのだと思います。

私は、最大最小を±12度スティック中立で0度、ホバリング時(ここではStabilize)はスティック中立で6度、最大9度最小-3度でトラッドヘリを飛ばしているので、Arducopterも同じ設定にしています。

はずしてたらごめんなさい。

 

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