Japan ArduCopter Group

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Japan ArduCopter Group

日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます!(英語ももちろんOK)

A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!

Website: http://www.japandrones.com
Location: Japan
Members: 88
Latest Activity: 33 minutes ago

Discussion Forum

loiterモード切り替わり直後の墜落について

Started by hiroaki. Last reply by Tetsuo Yamamoto on Tuesday. 6 Replies

はじめまして。本日、このグループに参加させていただきました。よろしくお願いします。先日、マルチコプタを飛ばしていたとき、stabilizeモードからloiterモードに変更した直後、墜落したのですが、その原因がわからなく困っています。ログを見たところ、loiterモードへ切り替わると同時に姿勢制御が不安定になっていました。また、モータへのPWM指令を確認してみると通常ではありえないような指令が入っ…Continue

トラッドヘリ Loiterモードテストフライト

Started by nobuyuki asai. Last reply by nobuyuki asai Apr 6. 2 Replies

お世話になっています。昨日、表記テストを行いました。なんとか手放しホバリングはできたのですが、loiterモードで機体が少し揺れます。まだPID値の設定が甘いのだとは思いますが、Loiter PID と Rate LoiterThrottle Accel  と Throttle Rate と Altitude…Continue

MAVlinkのUDP、TCP接続について

Started by godai1200. Last reply by godai1200 Apr 4. 3 Replies

APMとスマホをUSBで繋ぎ、droidplannerとPCのAPMplannnerをUDPで接続まではできるのですが、その状態のAPMplannnerに別端末でTCPでリモート接続することはできないのでしょうか?要はPCを中継ホストにしたいのですが、同じようなことを試されている方いれば是非教えてください。よろしくお願いいたします。Continue

トラッドヘリのテールについて

Started by nobuyuki asai. Last reply by Jiro Hattori Mar 31. 4 Replies

お世話になっています。nobです。早速質問ですが、APM2.5をトラッドヘリに搭載した場合、ラダーの制御は、一般のジャイロの様にヘッドロックモードなのでしょうか?どうも動きを見ているとレートモードの様な動きをしています。何処かモード変更の設定があるのでしょうか?強風時に横風を受けると風上に頭を向けてしまってコントロールが難しいです。Continue

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Comment by Masafumi Miwa 33 minutes ago

nob様:

三輪です。ご連絡、ありがとうございます。

英語の過去ログをよんでいたのですが、

>最初にRadio Calibration と Heli SetupのSwash Travelで最大・最少ピッチを

>設定し、(これがAlt_HldやLoiterで使うピッチの範囲です)、

この部分がよくわかっていませんでした。

ありがとうございます。

後はアームして動作を確認してみます。

Comment by nobuyuki asai yesterday

Miwa様 初めまして,nobと言います。

シングルローターヘリってトラッドヘリのことでしょうか?

だとしたら、Alt_Holdモードでは、アーミングしないとコレクティブピッチは動きません。

というかAlt_Holdモードでピッチの設定はできないと思います。

最初にRadio Calibration と Heli SetupのSwash Travelで最大・最少ピッチを設定し、(これがAlt_HldやLoiterで使うピッチの範囲です)、Stabilize Col Min/MaxでStablizeモードのピッチ範囲を設定するのだと思います。

私は、最大最小を±12度スティック中立で0度、ホバリング時(ここではStabilize)はスティック中立で6度、最大9度最小-3度でトラッドヘリを飛ばしているので、Arducopterも同じ設定にしています。

はずしてたらごめんなさい。

Comment by Masafumi Miwa yesterday
Comment by Masafumi Miwa yesterday

Arducopter3.1.3でシングルロータヘリの最調整をはじめました。

StabilzeモードとAcroモードではコレクティブピッチの設定ができたのですが、

5chをAlt_Holdにいれたところ、ロータピッチは最低位置になり、動作しなくなりました。

なにか、設定作業で気を付けることはありますでしょうか?

Comment by Masafumi Miwa on Tuesday

ジャイロモーメントでピッチかあ。

宙返りは無理ですね。

Comment by Shinji Uemura on Tuesday

>Imamura先生

 他のTricopter Kitと比べるとリンクではなくギアでサーボの動きを伝達

 してるんで強度的にもよさそうです.

GaryGessさんの論文のBicopterはロータをRoll方向にTiltさせることで

ジャイロ効果によるPitch周りのモーメントを発生させているみたいですね.

Pitchモーメントが機体重心位置に依存しないってのが利点で合ってますかね.


Developer
Comment by Randy on Tuesday

Uemura-san,

素晴らしい!!安定していますね!

Comment by Masafumi Miwa on Monday

Hattori=サン、ありがとうございます。

ちょうどこのDIYのページとGaryGess=サンのヘリの絵はみてました。

大学の研究だとは気が付いてませんでした。

参考になりますね。

そして、二軸のティルトなんですね。

冗長な気もするけど、どうなんでしょうね?

後でじっくり論文読んでみます。

Comment by Jiro Hattori on Monday

Here is old discussion. "APM2 stabilizing a bi-copter"

http://diydrones.com/forum/topics/apm2-stabilizing-a-bi-copter

This development work is also nice to see. 

"Gary Gress, Gyroscopic Birotor Research, University of Calgary"

http://www.gressaero.com/

Sorry, my Ubuntu refused to input Japanese.

Comment by Masafumi Miwa on Monday

Bicopter,Arducpoterにない理由って、あるんでしょうかね?

 

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