Japan ArduCopter Group

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Japan ArduCopter Group

日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます!(英語ももちろんOK)

A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!

Website: http://www.japandrones.com
Location: Japan
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Discussion Forum

ブラシレスモーター 巻き直しに挑戦

Started by RYUICHI YOKOYAMA. Last reply by oomori kazuhiro yesterday. 1 Reply

諸事情により、ブラシレスモーターの巻き直しに挑戦する為にばらした中国製モーター。開けてびっくりの仕様でした。 14極12スロット 530kvですが、使われている配線は0.08mmを9束で13ターンのスター配線。0.08mmってアンタどんだけ細いんですか。9本束にしたところで0.25mmのエナメル線の断面積にも劣ります。そこに20A近い電流を流すなんて考えられません。 しかも、使われている配線材はポ…Continue

xplane10によるシミュレーション

Started by Sosuke Endo. Last reply by Sosuke Endo Jul 18. 4 Replies

こんにちは、以前お世話になりましたendoです。このたび大学のオーブンキャンパスや学園祭やらで、シミュレーション飛行を行えたら楽しそうだと考えております。そこでxplane10とMPを接続し、autoによるシミュレーションテストを試してみました。HILのfirmwareを書き込み、frameを+、xplaneとMPの接続に必要なチェックを入れ、sim link…Continue

マイクロヘリにAPM搭載してみました

Started by nobuyuki asai Jul 18. 0 Replies

120サイズのマイクロヘリにAPMクローンのHKPilot MEGA MINIを搭載しました。酷い失敗が沢山あってやっと機体が完成したところで、設定はこれからです。下の写真は、後ろが今までの450サイズヘリです。前に写っているのが今回製作した120サイズのヘリ(walkera V120D02S)です。…Continue

APMのプログラム領域サイズ

Started by Masafumi Miwa Jul 11. 0 Replies

H8マイコンでフライトコントローラを自作した時は、内部RAMやフラッシュが小さいので、外付RAMにプログラムを毎回アップロードして起動、実験を行っていました。現行のAPMではそろそろArducopterのコードが内部フラッシュの256Kをこえるってことですが、データ用の4MByteのフラッシュがあるので、そちらの1MByte位をプログラム領域にして使用したら、大きなプログラムも動作すると思うのです…Continue

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Comment by jpsue yesterday

はじめまして、もうすぐ還暦のArduCopter初心者です。

MultiWiiベースのナビ(オートパイロット)で遊んでいたのですが、高度維持やポジションホールドやヘディング制御に物足りなさを感じ、ArduCopterを試し始めています。

モータースパン230mmの小型クワッドに当初はATmega2560ベースのコントローラを載せて調整をしていましたが以下の問題がどうしても解決できず、今は先日購入したPixhawkでオートパイロットの試行錯誤を繰り返しています。

ただ、このサイズのクワッドにPixhawkはやはり重く、皆様のアドバイスで何とかATmega2560ベースの軽量なコントローラに戻したいと思っています。

で、私の抱えるトラブルなのですが、

ジャイロのバイブレーションフィルターを98Hzで使用した場合にAlt-holdが大暴れすることです。(48Hzでも同様) MissionPlannerで高度をモニターしていると観測している高度が大きく振れていました。バイブレーションフィルターをデフォルトに戻すとAlt-holdは安定します。(機体はバイブレーションを起こしますが。。。)

バイブレーションフィルターと高度センサーにどういう因果関係があるのか判らず、一旦投げ出しています。同様の現象を解決された方がいらっしゃればアドバイスをお願いいたします。

Comment by RYUICHI YOKOYAMA on July 21, 2014 at 5:51pm

自作T6機のローターを安物カーボンから、折りたたみ式の15.5インチに交換。ついでにモーターを覗いてみると。ゲッ!!  エナメル線の被覆に傷を発見。しかも、グルリと一周傷が入っている。 ランディング時に巻き上げられた小石等が混入してなかで回ってしまったらしい。 それも6個中2個のモーターに。 モーターを交換したくても廃盤になってしまってるらしく、購入したくても出来ない状況。 全交換すれば3万コース。中国のおネーサンにできて、俺に出来ない訳は無い。 全モーターのエナメル線の巻き直しを決意したのでありました。

Comment by Jiro Hattori on July 14, 2014 at 4:50am

Japan Drones に、APMやPixhawkが、入荷している模様です。

中華クローンでなくて、本物を選びましょう;-)

当人は、VR-Brain-mini 待ちですが。。

Comment by Masafumi Miwa on July 11, 2014 at 4:04am

昨日7/10はNHKさんが空中台車の取材にきてくれました。

でも、台風が通過する中のデモフライトでは、

気圧センサがいまいちで、高度が全然維持できない。

スロットルだけマニュアルのデモになりました。

Comment by Masafumi Miwa on July 2, 2014 at 11:33pm

Arducpoter 3.1.5 を改造して、Alt_Holdで自動離陸できるようにしました。

Autoで離陸したときに機体が暴れることがあり、

これはGPSのデータの影響かと考えました。

そこで、GPSを使わない自動離陸をつくってみました。

今回、VisualStudioで製作・焼きこみができました。

Comment by Masafumi Miwa on July 1, 2014 at 3:52pm

いえいえ。

タスクで書いているので、いろいろタイミングが飛び交っていて難しいですが、

研究で使用している自作フライトコントローラとほぼ同じ思想でつくられていて、

なんだか安心しています(^^;

定期的にタスクで自己位置をGPSで測定して記録し、その時にGPSの速度も記録しているようです。

んで、Loiternのタスクの中で記録された位置をつかったり、GPSの状況におうじて、

速度は加速度センサの積分を使ったり、GPSの速度で補正しているみたいです。

AutoのTakeOffとか、Landingのあたりも大体わかってきました。

Comment by Kentaro Fukuda on July 1, 2014 at 3:03pm

3.1.5のソースは読んだことありませんでした、すいません。

3.1.2の頃ですが、
GPSに関しては自機位置算出時に使っているだけでLoiter等では使わないという思想かと思っていましたが
3.1.5では変わっているかもしれません。

Comment by Masafumi Miwa on July 1, 2014 at 8:30am

3.1.5のソースだと、GPSの位置や速度も補正につかっているような?

Comment by Kentaro Fukuda on July 1, 2014 at 6:03am

3drのサイトつながりませんね・・・。

ArduCopterのLoiterでしたら、
GPSの位置は現在位置の補正に使っていて速度は使っていなかったと思います。
プロポ操作は目標速度の補正項として入ります。
3.1.0の頃のCopterです。Copterじゃなかったらすいません。

Comment by Masafumi Miwa on June 30, 2014 at 11:12pm

いや、よく読んでみたら、

目標地点である_target.x,_target.yはパイロットの入力から計算した_target_vel.x,_target_vel.yで変化し、現在位置との誤差をだして計算してるから、

GPSの位置とか速度は使ったうえでの制御ですね。

毎回、現在位置に対する相対目標値をあたえることになるのか。

速度制御でないとしんどいですね。

 

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