Arducopter 2.8.1 is now in the mission planner and in the downloads area! Remember to do your MP configuration again after loading this code, since it erases your EEPROM and sets it to the new defaults. 

Note: Issues with APM1 user's level feature not working are now resolved.  If you installed 2.8 we highly recommend you upgrade to 2.8.1 as 430 extra bytes of RAM have been freed up which reduces the chance of memory corruption (although we haven't seen any cases of this on the APM2 at least) .

Note #2: this release has not gone out for Traditional Helicopters until they can be tested fully.  Flip and Toy mode have also not been fully tested.

Improvements over 2.7.3:

  • Improved ACRO mode (Leonard Hall)
  • Improved stability patch to reduce "climb-on-yaw" problem (Leonard, Rob Lefebvre, Randy)
  • Rate controller targets moved to body frames (yaw control now works properly when copter is inverted) (Leonard/Randy)
  • Less bouncy Stabilize yaw control (Leonard)
  • OpticalFlow sensor support for APM2.5 (Randy)
  • DMP works again by adding "#define DMP_ENABLED ENABLED" to APM_Config.h You can also log DMP vs DCM to the dataflash by adding "#define SECONDARY_DMP_ENABLED ENABLED" (Randy)
  • Watch dog added to shutdown motors if main loop feezes for 2 seconds (Randy)
  • Thrust curve added to linearize pwm->thrust. Removes deadzone found above 90% throttle in most ESC/motors (Randy)
  • More timing improvements (main loop is now tied to MPU6000s interrupt) (Randy)
  • GPS NMEA bug fix (Alexey Kozin)
  • Logging improvements (log I terms, dump all settings at head of dataflash log) (Jason)


Bug Fixes / Parameter changes:

  • fixed skipping of last waypoint (Jason)
  • resolved twitching when no GPS attached (Tridge)
  • fixed loss of altitude if alt hold is engaged before first GPS lock (Randy/Jason)
  • moved Roll-Pitch I terms from Stabilize controllers to Rate controllers
  • TILT_COMPENSATION param tuned for TradHeli (Rob)

Code Cleanup:

  • HAL changes for platform portability (Pat Hickey)
  • Removed INSTANT_PWM (Randy)

As per usual PIDs are optimised for the 3DR/jDrones quad with 850 motors and 10" props. If you're using more powerful motors/props and are seeing bad flight behaviour in stabilize, start by turning down Rate Roll P in 25% steps.

Please note that on this release we've moved the Roll and Pitch I terms from the Stabilize controller to the Rate controller. There's some evidence that says this can lead to flips on take-off if you move the roll or pitch sticks around as you take-off so we recommend you leave these sticks in the middle until you're in the air.

Please feel free to report issues you find in the discussion below and/or add them to the issues list.

Thanks and enjoy!

Views: 128961

Reply to This

Replies to This Discussion

надо смотреть на показания индикатора радио по яв, проверить калибровку канала, проверить что происходит с курсом при включении моторов - возможно влияние магнитных полей от силовых проводов на компас.

возможно попутали порядок подключения моторов или направления вращения винтов

Don't confuse esc timing with the update rate of the apm -> esc signal.

Esc timing is usually low by default and can be set to medium or high.  High pole count outrunners (like we mostly use) usually feel better with high timing.  This is the timing of the current pulse that the esc send to the motor coils, kinda like the ignition timing on a combustion engine.  Slightly wrong timing can make the engine run a bit hesitating at certain rpm's.

Update rate (RC_SPEED parameter) is the frequency at which the APM sends commands to the esc's.  By default it does this 490 times per second (490 hz).  A lot of esc's can handle this just fine.  Some have trouble with it and get confused or just won't work at all.

Reducing this will slightly affect stability and agility (as the esc's don't get updated commands as often).   But if it gets rid of the glitches, I think it's worth it.

Looked at your video, and it definitely seems like a esc-motor sync problem to me.  Try setting all esc's to high timing.

привет, спасибо за комментарий

яв у меня иногда почему то вообще выдает какие то дичайшие цифры типа 65554

после нажатия ресета начинает нормально показывать

включение моторов не влияет, проверял

порядок моторов перепроверял, тоже вроде ок, направление в порядке

он горизонтально стабилен, но почему то вращается вокруг оси Z в квартире медленно совсем, на улице 1 оборот в секунду.

и не могу понять, почему он сам набирает скорость, даю совсем немного троттла просто раскрутить моторы, одну секунду скорость сохраняется, потом медленно начинает ускоряться и продолжает набирать скорость, пытаюсь триммером отрезать скорость - нифига, трогаю стик естественно сразу отключение моторов и камнем вниз.

Есть ощущение что надо какие то ПИДы править, но не понимаю какой за что отвечает

яв смотрите на экране fly data если курс при неподвижном контроллере меняется - то это серьезная неполадка.

первое что следует сделать это очистить епром и сбросить на дефолтные пиды

для этого в терминале setup затем erase

setup reset  Y

откалибровать радио, проверить режимы, откалибровать компас и убедиться что компас откалиброван верно -  курс при повороте на 180 меняется четко на 180 выждав десять секунд убедиться что не уползает

для начала следует установить пару пидов поменьше

stabilize rate p с 0,175 уменьшить до ,110  и чуть ниже IMAX c 5 до 3

но эти пиды на яв не влияют, некоторые коптеры с такими высокими пидами кувыркаются на старте

буду пробовать после ремонта, спасибо

из-за кручения умудрился в озеро уронить вчера

просушил, всё работает, только один регуль поджарился

mm not all the people here talk russian. I guess it would be nice to chat in english while on public parts of english forum? Some people could find your talk useful and that is the idea of forums. :)

Use the "Pick previous firmware" option on the firmware page of mission planner.

im sorry

Just a friendly reminder. I too love to hear mother language on foreign forums :) 

I saw that, but this is what the drop-down provides - one long hex string.  No clue to what it represents:

Viva! ;) é bom ver colegas portugueses por aqui! ;)

Cumprimentos Rui

Reply to Discussion


© 2019   Created by Chris Anderson.   Powered by

Badges  |  Report an Issue  |  Terms of Service