Credo di aver esagerato con il settaggio, troppo reattivo, come a toccato terra è impazzito compensando
la sollecitazione dell'impatto (non è stato violento), lo ha sbilanciato e le controreazioni lo hanno portato a fare un bel Flip.... o..... Flop.....
ho tentato di reagire ma già stava a capa sotto!!!!!!!
E' andata bene solo dei cuscinetti del motore N°2.......
APM2 parametri
Rate Roll P :7.00 -
Stabilize D:0,15 -
THR_ALT_P: 0,7 -
THR_ALT_I:0,3 -
ecco il video
ho notato che con atterraggi bruschi APM2 e diminuedo il gas reagisce aumentando il gas di botto così facendo fa fare un salto prima di atterrare con i motori spenti.
Qualcuno sa perchè?
Best Regards
Replies
Ciao
ti do un link dove puoi trovare dei pdf esplicativi su i PID di navigazione e landing
certo 2m/s come approccio è veloce devi controllare anche i pid del raggio di virata.
c'è anche questo link AC2_Loiter
Guide
Ritocchino ai tuoi parametri, carica questi e fammi sapere... :-)
Quadrottero__T9X_01_07_.param
Hai semplicemente qualche parametro di stabilizzazione un pò troppo alto, quando il quad ha toccato terra si è innescata la classica oscillazione in loop che ti ha fatto crashare.
Riduci notevolmente RATE_P e STAB_P, abbassa STAB_I da 0.1 a 0 ed usa invece RATE_I a 0.01.
Queste modifiche, da me indicate, saranno il default nel prossimo codice.
Non credo che tu possa avere RATE_P a 7, il quad non potrebbe volare... :-)
Allegami qui per cortesia il tuo file di configurazione completo, salvandolo dal planner con l'apposita opzione.