Buondi
Ieri ho finalmente provato il mio nuovo quad-octo autocostruito.
I motori sono alimentati da 4 6s 10000mah e la pixhawk e le elettroniche da una batteria 3s 5000mah.
Ho volato per una decina di minuti in Stab, AltHold e Loiter, come primo volo mi e' sembrato quasi perfetto a parte un po di fine tuning dei PID.
Dal log mi sembra che le vibrazioni e Roll/Pitch P I sono più che accettabili.
Pero' facendo un Auto Analisi del log risulta
Log File C:/Program Files/Mission Planner/logs/OCTOROTOR/1/2015-10-02 12-41-35.log
Size (kb) 10621.4677734375
No of lines 142870
Duration 0:10:34
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = FAIL - Truncated Log? Ends while armed at altitude 7.75m
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (52.11%)
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: FS_BATT
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = GOOD - (Mismatch: 0.68, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = FAIL - 62 slow loop lines found, max 14.50% on line 838
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = GOOD -
Sono molto stupito da
- Brownout FAIL - l'otto sarebbe dovuto precipitare, in più' non vedo nulla di sbagliato nei parametri VCC
- Compass FAIL, la calibrazione prima del volo e' stata terminata con successo, che ci siano interferenze elettriche?
- FS_BATT fail - tutti i failsafe sono disabilitati, in più' mi sembra di leggere dai log che non c'e' stata perdita di corrente
- PM=fail - a che cosa e' dovuto?
Se qualcuno esperto di log potesse aiutarmi a capire le possibili cause dei fails sarei veramente grato
Il log può' essere scaricato qui
https://www.dropbox.com/sh/c522af8ji...7aB4CKyga?dl=0
Grazie mille
Francesco
Replies
Ciao,
Provo a risponderti su alcuni punti
FS_BATT:
Il log registra tutti gli eventi , in realtà diventa un Failsafe solo se gli viene associata un azione in fase di configurazione. In realtà non è corretto nel log indicare in rosso l'evento con il FS...La soglia viene sempre controllata , con VOLT<FS_BATT_VOLTAGE(22,7V è la tua soglia) viene scritto l'evento sul Log
Brownout FAIL
Nel brownout viene verificata la simmetria degli eventi arm/disarm. In questo caso si trova a valutare che l'altezza finale ( 7.75mt) è > rispetto ai 3mt che viene considerata come massima altezza da terra..in pratica è come se fosse stato disarmato ad un altezza non consentita. Il valore per cui l'analizzatore segnala questo "problema" si trova alla fine del
log. Credo che il motivo sia semplicemente dato dal fatto che nel log non è registrato l'evento "Disarm" e di conseguenza valuta un'altezza non consentita nella fase dove il mutirotore risulta armato ( Log truncated/interrotto )
PM fail ( Test di perfomance )
In questo caso l'analizzatore esegue una media sul tempo di esecuzione delle Task nel programma. In pratica viene fatta una media dei tempi di esecuzione e se il valore supera una certa percentuale viene segnalato un potenziale problema. Nel tuo caso questo si verifica nella prima fase iniziale precedente all'evento "Armed". Credo che che si riferisca alla fase dove il programma esegue una sorta di "boot" , non sono sicuro ma non ritengo che sia un problema in quel momento
Il campo in questione è il MaxT ( Tempo massimo di esecuzione che si esprime in microsecondi)
Compass
Hai fatto una misura dell'interferenze dei motori sul magnetometro con il compass mot ?
Se si è il valore è basso <20% non mi preoccuperei
Se il valore è sotto il 35% si è al limite
Se è al di sopra bisogna provvedere con le soluzioni note (wiki)Ho visto il log per le vibrazioni ma mi sembra nella norma
Spero di esserti stato utile
Saluti
p.s
Comunque va bene analizzare i dati ,ma alla fine sono importanti le effetive dinamiche che osservi mentre piloti. Non sempre questi avvisi sono un sintomo di un effettivo problema. Dal mio punto di vista nel log ad esempio mi sembra che hai un veicolo equilibrato , con un hovering "giusto" ed un profilo sul mantenimento dell'altitudine ottimo.
Ciao Domenico
Apprezzo moltissimo la tua risposta che mi aiuta a gettare un po di luce su come interpretare i log.
Specialmente per il post scriptum che indubbiamente mi tranquillizza e mi motiva.
Ho disabilitato tutti i failsafe perché non sopporto l'idea che il drone cominci ad agire di testa sua, preferisco tenere d'occhio la telemetria e l'avviso quando le batterie raggiungono 22.7V dovrebbe lasciarmi il tempo di riportarlo a casa e atterrare.
La tua spiegazione sul Brownout FS e' l'unica che ha senso. Io continuavo ad analizzare ogni millisecondo nei log CURRENT e power convinto che si trattasse di un problema di corrente. Ho anche modificato il power module così che adesso la Pixhawk e' alimentata dalla porta power principale da una batteria 3s e i sensori V e I sono allacciati a un AttoPilot 180A sul circuito 6s. Ho anche aggiunto un UBEC sul out rail e un diodo zener.
Mi domando allora se l'interruzione del log e' causato da un malfunzionamento del modulo GPS perché si e' verificato anche ieri durante un altro volo di prova nel giardino di casa ( https://www.dropbox.com/s/vevw9cec3ylkhjy/2015-10-17%2011-46-06.log... ) e anche li il grafico BarAlt e Alt e' interrotto, peraltro quando il drone era a terra con i motori al minimo.
Come qualcuno mi ha fatto notare il GPS TimeMS non e' una linea retta e sostiene che potrebbe essere indice di un modulo GPS malfunzionante. Che ne pensi?
In tal caso forse dovrei astenermi dal provare una missione con WP o essere estremamente allerta nel tornare in modo stabilize se dovessi notare qualcosa di strano.
Grazie per la spiegazione riguardo il PM Fail, ho letto in molti altri post che si verifica spesso con questo FW anche se nessuno sa che vuol dire ;}
All'epoca di quel volo il modulo GPS era "velcrato" sul telaio, adesso l'ho montato su un'asta di 12cm e non da' più problemi.
Ancora non ho effettuato il compassMOT perché il rotore e' enorme, hover attorno ai 60A, e l'idea di legarlo a terra e alzare il throttle al 90% mi fa venire la pelle d'oca ;). Ma e' un test che devo decidermi a fare prima di montare gimbal e camera.
Grazie mille per il tuo tempo e per condividere la tua conoscenza.
Buon Volo
F
Ciao Francesco,
Dovevo fare una premessa , in realtà non ho avuto la ìpossibilità di provare la nuova piattaforma PX4 , putroppo sono ancora ancorato alla "vecchia" APM2.6 . Quello che posso dirti e che con ardupilot ho avuto modo di leggere il codice ( sono un programmatore ), quindi alcuni meccanismi in parte si sono chiariti ma altri sono rimasti oscuri ( è abbastanza complesso !)
Detto questo ho fatto una riflessione sull'ipotesi dell'interruzione del log , e credo che bisogna considerare la seconda ipotesi ovvero che effettivamente ci sia un comportamento anomalo del barometro.
Riguardando tutti i dati personalmente ritengo che il log sia completo , quello che si nota è invece una tendenza del barometro a non riportare più la corretta altezza, o semplicemente esssere influenzato da un altro fattore.
In Verde altezza (Baro)
In Blu la temperatura
Negli ultimi cinque minuti , il tuo quad è rimasto con i motori al minimo e se noti l'altezza rimane praticamente costante fino al minuto 9. Da qui in avanti si vede un graduale aumento fino ad arrivare alla soglia di 3,64mt. Parto dalla considerazione che in questa fase sia rimasto a terra. E' interessante notare che la temperatura rilevata dal barometro effettivamente ha un comportamento sempre in ascesa. Il sensore MS5611 ( che è lo stesso in APM) rileva l'altezza in base alla pressione e temperatura. In APM non esiste il log BARO , se si visualizza solo la temperatura si vede che parte da +/- 51 fino ad arrivare a 70,71 . Il sensore è in base Celsius , ma nel log deduco che siano stati convertiti in Fahreneit quindi parliamo di un escursione di 10°C (da 10°C a 21,7°C).
Ora giustamente osserverai che se l'aumento è costante perchè solo nell'ultima fase si rileva questo scostamento ? La pressione sembra non avere variazioni di rilievo.
Non sono in grado di darti una certezza in merito. Però uno spunto interessante sarebbe quello di valutare se realmente c'è un effetto termico sulla centralina che potrebbe nel tempo drogare il valore. Non so esattamente come funziona nel PX4 la fase di calibrazioe ma potrebbe esserci un ricalcolo
Non mi dilungo oltre in congetture , per il resto il GPS mi sembra senza problemi
Chiaramente sono osservazioni amatoriali
Buon proseguimento :)
Ciao Domenico
Grazie mille per le tue osservazioni, sto provando a rispolverare le mie conoscenze di fisica e metereologia per cercare di capire il comportamento del barometro e i vari valori. Comunque ho continuato a fare voli prova veloci e il brownout FS non si e' verificato. In piu' mi sembra che i dati relativi alla temperatura siano un po piu normali. (se hai tempo allegato un altro log di oggi :))
Alcune annotazioni veloci
- sembra che le discrepanze e variazioni anomale del barometro Tms si verifichino solamente quando il drone e' a terra, il che mi conforta un po. Non potrebbero essere causate dall'aumento delle vibrazioni?
- quel filtro EFK1/4 non dovrebbe aiutare a corregere gli errori del barometro? ancora non riesco a decifrare i log relativi ma e' grazie a lui che non noto enormi problemi mentre volo?
- la centralina e' protetta da una calotta di plastica e sono in sudafrica al momento (comincia a fare caldo e c'e' un forte vento) non e' normale che la temparatura tendi ad alzarsi all'interno della calotta o che le variazioni siano in volo siano dovute alle forti raffiche di vento? Certo 10 gradi C sembra un pochino troppo ....
Sto valutando se comprare un modulo barometro/GPS esterno ma a parte la spesa, sto cercando di rendere il drone il piu leggero possibile.
Un saluto e grazie ancora
F
2015-10-23 12-18-09.bin