salve nuovo iscritto della comunità, e subito nuova domanda
possiedo una apm 2.5 presa appena uscita (in realtà ordinai la 2.0)
espongo subito il problema, ho avuto negli ultimi giorni gravi problemi di stabilità in modalita stabilize
tutto ciò si è generato dopo che in modalità stabilize volava da dio compensando senza problemi un peso di 200g attaccato direttamente sotto un singolo motore, non mi dava ne problemi di vento ne roblemi in varie quote però
non mi piaceva in loiter, e cioè quando lo mettevo in loiter il blocco posizione era buono ma la compensazione era a scatti invece che progressiva quindi agendo sui valori di loiter I e rate_I il risultato è stato che la modalità stabilize è andata malissimo quasi ingovernabile e anche riportando i valori come erano in precedenza il problema non si risolveva
i miei pid di stabilize erano
stabilize pid
p 4,0000
i 0,0000
imax 5,0000
rate
p 0,1300
i 0,1000
d 0,0040
imax 5,0000
oggi ho riprovato a fare qualche settaggio anche se devo ammettere che il vento era molto forte e mi sembra sia migliorato con i seguenti valori variati in rate
p 0,0800
i 0,0800
ah dimenticavo ho anche applicato un filtro di 5 hz per le vibrazioni alla apm ed ho una lettura massima poco prima del decollo di 30 punti mentre prima quando andava bene non aveva alcun filtro
qualche anima pia saprebbe dirmi cosa è successo?
Replies
Oggi ho fatto delle prove con il 2.8.1 che dovrebbe essere molto meno sensibile come lettura ed il risultato non e' cambiato minimamente ha proprio dei momenti di instabilita', per un momento va bene e poi si scompone, piu tardi posto il video
Non so piu dove mettere le mani, ho aggiornato l'encoder ppm con l'ultima versione che ho trovato, ho provato ad inserire i parametri che mi hai detto, se installo il 2.9.1b non mi fa calibrare la radio quindi continuo con la 2.9.1, provando a compilare la 2.8.1 l'ide di arduino mi da errore su una variabile quindi non riesco a caricarlo...
La situazione in tutto cio' non e' cambiata di una virgola, decolla per un momento sembra che va bene, l'attimo dopo si scompone, si riprende stabilizza magari sta a posto per mezzo minuto e si riscompone senza alcun motivo, ne vento ne altri agenti esterni, non noto differenze agendo su filtri ne su nessun altro parametro, mi trovo sempre e cmq questa interferenza, che e' veramente insopportabile a questo punto, visto che appena ho iniziato smanettandoci con un po di tuning andava veramente da dio, non pensavo neanche che potesse andare cosi' bene e senza filtri e la apm fissata con viti in nilon direttamente al frame.... non riesco davvero a capire cosa possa essere cambiato, l'unica cosa certa e' che ho iniziato con il firm 2.8.1 ed ho aggiornato al 2.9.1 senza avere problemi, i problemi son nati toccando il loiter rate i e non me li son piu' scrollati di dosso...
Consigliatemi se potete delle prove mirate da fare, domane provo a fare un video e lo posto cosi' magari vi sara' chiaro il problema
Ciao "xxx" (almeno scrivi qual'è il tuo nome, LOL), i problemi che palesi potrebbero dipendere da una miriade di fattori, è difficile aiutarti senza vedere di persona come si comporta il tuo quad.
Questi "traballamenti" che descrivi non capisco se sono indotti da un cattivo tuning, da eliche/motori da poco o sbilanciati o dal fatto che forse hai l'encoder ppm non aggiornato sulla board.
Se togli completamente gli "integrali" è normale che il quad sia soggetto continuamente a correzioni in caso di vento.
Come ti ha suggerito l'amico Paolo installa la 2.9.1b disponibile nell'area download (con Arduino) o parti col default della 2.9.1, cambia solo l'INS_FILTER a 20 ed il RATE_YAW_P a 0.2.
Se gli esc reggono i 490 Hz è assurdo scendere.
Se la scheda risulterà esser difettosa manda una mail all'assistenza 3DR e te la sostituiamo.
Vedo che nessuno ha voglia di rispondermi, comunque ho continuato a fare delle prove, ho messo il quad in configurazione a + fatto erase della scheda risettato e in stabilize ho visto dei miglioramenti, gli esc settati a 400 hz in volo manuale abbastanza preciso, permettendomi di fare un percorso a ostacoli dove avevo spazi di 50cm tra il pavimento e l'ostacolo senza problemi, ma appena l'ho portato in un campo con un po di vento ha ricominciato a scomporsi.
Quindi e iniziato il tuning e con mio grande rammarico ho notato che mi cambiava i parametri, esempio io settavo 0,1100 al rate p e lui me lo riportava a 0,1360... e cosi via con ogni parametro fino a che non ha fatto di sua iniziativa un loop ed e' finito a terra per fortuna senza danni, ora provo il downgrade alla 2.8.1 e spero in risultati migliori
Cmq la solita interferenza e sempre li scostante anche sporadica, perfino strafottente, in un volo non ce ne era per niente e potete immaginare quanto ero contento, atterro cambio batteria e ricomincia..... non so quasi piu che fare
Allora altri aggiornamenti, ho sostituito i 4 regolatori uno per volta e poi i motori allo stesso modo seguendo il seguente metodo,
Ad ogni componente sostituito reset dei parametri, riregolazione da 0 cambio refresh verso i regolatori, prove con rate i a 0 ma nulla, non va e comincia ad oscillare sempre di piu, ricordo che tempo fa andava veramente da dio con o senza vento e perfino con un mazzo di chiavi attaccato sotto un motore, ora invece non riesco a fargli fare un hovering decente, mi fa compensazioni a scatti perfino durante il pilotaggio...
Ho veramente paura che possa essere danneggiara la scheda
Da la sensazione di un giroscopio da elicottero rotto che per quanto cerchi di settarlo bene ti fa sbacchettare la coda sempre e cmq
Vi prego ho bisogno di qualche guru che mi dia una mano
Allora ho potuto fare un po di prove apportando anche alcune modifiche in quanto mi è arrivato il case della apm quindi ora non è più montata diretta sul frame ma poggia su biadesivo soffice che assorbe un po di vibrazioni
in seguito ho portato rate i a 0 e lo stab i a 0 in modo da trovarmi solo il rate p da regolare
risultato... nulla di buono, ho sempre un interferenza, un ticchettio costante che non cambia con o senza vento
quindi o la scheda non va o c'è altro che non va
pensando ai regolatori ho fatto dei controlli
i dati dei regolatori sono
reg1 reg2 reg3 reg4
max A 6 maxA 4 maxA 5 maxA 4
minA 3 minA2 minA2 minA2
RPM RPM RPM RPM ovviamente max
4699 5213 5242 5330
il primo regolatore mette in evidenza valori troppo differenti quindi diviene già candidato n°1 per la sostituzione e test
ah devo anche aggiungere che in volo la lettura dei sensori sembra abbastanza pulita
e che ho anche abbassato il refresh verso i regolatori da 490 a 400 e a 125 senza apprezzare alcuna differenza in volo
se qualcuno ha qualche altra idea è ben gradita
Grazie a tutti delle vostre risposte, allora il reset della apm l'ho fatto qualche giorno fa ma purtroppo causa maltempo non ho avuto modo di testare gli effetti, il gps invece è un mediatek v1.3
non avendo il cavo ftdi per fare l'ulpload provo a farmi un interfaccia con arduino e vediamo se si riesce a fare qualcosa per sto benedetto firmware
Che gps stai usando?
Se è il Mediatek devi aggiornarlo alla 1.9.
Con molto vento il codice 2.9.1 con APM2.5 soffre della relativa velocità del processore, con PX4 o VR-Brain noteresti molto meno questo problema.
Devi giocare molto con "RATE_I" per arginare la cosa, facendo tuning in volo di quel parametro, non cambiandolo a terra per poi provarlo in volo, così ci metti una vita e non centrerai mai bene il giusto valore.
un altro appunto, pensandoci bene nei primi voli ho avuto anche problemi meccanici
in pratica mentre ero in volo (in cui era molto stabile) avvertivo un rumore meccanico, atterro e mi trovo un motore che balla, completamente lento
la cosa strana è che la qualità del volo non cambiava minimamente, c'è stato perfino un caso in cui mi son perso in volo una delle 2 viti del motore e come al solito continuava a volare molto bene, quindi son atterrato solo x il rumore
cosa è cambiato?