Fala pessoal,
Estou com um projeto de implementar um sistema anti colisão utilizando 4 sensores infra vermelhos atuando nos motores. Porém, sou bem novato no mundo dos "Drones". E gostaria de uma luz dos companheiros. Já vi que é possível e algumas pessoas até disponibilizaram o código para este fim, entretanto minhas dúvidas são mais básicas.
Por exemplo, esta ardupilot mega já me oferece todas as entradas analógicas necessárias para os 4 sensores? Se não, eu teria que utilizar uma ArduIMU?
Este número que vem após o nome, tipo: Ardupilot Mega "2.5" ou "2.6", seria a versão do firmware?
Eu comprando esta controladora, preciso comprar algum cabo a mais para conectá-la no PC e fazer as configurações com o Mission Planner?
Um amigo já postou aqui um projeto destes, dêem uma olhada:
http://www.diydrones.com/profiles/blogs/arduimu-quadcopter-part-iii
Se alguém pudesse dar essa mão aí, fico muito grato e vou postando a evolução do projeto com detalhes pra quem quiser se arriscar na implementação.
Obrigado,
Felipe Calixto.
Replies
João,
Eu já comprei estes sensores aqui do link:
http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-545011455-sensor-infravermel...
Dê uma olhada por favor, e se possível, uma ajuda de como eu conectaria eles na APM 2.6. Sei que a APM possui 16 entradas analógicas, mas pelo que vi no sensor, a outra ponta não possui plug algum e na APM os conectores são todos pinos "machos". Eu teria que comprar o tipo certo de plug para conectar na APM, certo? Posso comprar em qualquer loja de eletrônicos? Qual seria o plug?
Desde já agradeço,
Abraço
Fala Joao,
Entao camarada, meu objetivo e para apresentar como projeto final do curso que estou fazendo e tambem como satisfacao pessoal, pois ja vi esse sistema anti colisao funcionando e ficou muito legal. Entretanto esse recurso que voce disse parece interessante. eu utilizaria algum sensor, ou apenas o GPS da propria placa?
Sobre como eu mexer nas configuracoes destes sensores IR na ardupilot voce teria alguma dica?
Eu estarei com a placa e os sensores ja esta semana, dai vou comecar a mexer e postando novas duvidas. Tenho achado bastante material de faculdades dos EUA, monografias e talz, porem eu penso em uma implementacao simples, mais dentro da ideia que o Eduardo colocou nas respostas anteriores aqui.
Valeu pela participacao aew amigo.
Felipe,
Sobre os infra-vermelhos acredito que você vai ter que criar ou procurar uma versão modificada do firmware pois o padrão não tem este recurso. Uma boa idéia é procurar o autor do quad que você linkou e ver se ele chegou a portar o código para o APM. Ainda que você não seja programador, pode ajudar a testar e se beneficiar do mesmo. As portas analógicas estão disponíveis na lateral da placa do APM.
Quanto ao 2.5 ou 2.6, esta é a versão do hardware, sendo a diferença mais relevante entre estas duas versões a presença do chip de bússola eletrônica ('compass') na 2.5, ausente na 2.6 - pois espera-se que você use o GPS da 3DR que tem este chip. A versão corrente do firmware é a 3.1.2.
Por fim, os cabos... até hoje estou buscando alguns que ainda faltam... :) Você vai precisar, no mínimo:
- USB / micro usb para conectar ao Mission Planner (configurações, testes, firmware);
- Cabos de servos, para ligar o receptor RC no APM (dependendo da procedência da placa eles não vem junto);
- Cabos para o GPS (conforme o modelo que você comprar ele vem com conectores que não são para APM);
Para quem está começando realmente é um pesadelo, em especial por que a própria 3DR que faz os projetos das placas APM, utiliza vários modelos e tamanhos de conectores.
Abraço,
Arnaldo
Arnaldo, obrigado mesmo pelas informações, vcs estão ajudando pra caramba!
Deixa eu te falar, não entendi bem essa questão da firmware. Ela não é baseada no arduino? Como eu falei acima com o Felipe, se eu conseguisse uma implementação destes sensores para o arduino não seria basicamente eu transferir para a ardupilot com pequenas alterações? Conheço um pouco de programação, por isso achei que este firmware seria modificável, não é assim?
Sobre a 2.5 ou 2.6, qual vc me indicaria? O GPS da 3DR seria mais preciso do que esta bússula eletrônica?
Saberia me indicar onde posso comprar esses cabos de servos para as ligações? Pois estou comprando ainda os equipamentos, e só bati o martelo sobre o rádio que foi um Turnigy 9x e Rx com telemetria e já estará chegando pra mim amanhã.
Eu já adquiri também uma Naza Lite e uma CRIUS, porém comprei da China e vai damorar a chegar, comprei mesmo para poder verificar as potencialidades de cada uma. Porém pelo que vi, sobre o sistema anti colisão, o melhor caminho é na ArduPilot.
Obrigado mais uma vez amigo,
Felipe
Esse codigo de um "AMIGO" que voce se refere eh muito basico e antigo.
O Codigo do Jose eh simples. Pelo que me lembro ele foi feito para uma prova de conceito e nao para ser um produto final.
Para fazer funcionar eh so ler os 4 sensores em entradas AD do ardupilot mega e depois subtrair o resultado dos sensores uns com os outros.
Para ficar facil de entender:
Y = sensor da esquerda - sensor da direita
X= sensor da frente - sensor de traz.
Quado um objeto de aproximas de algum sensor a soma vai ficar desequilibrada e da voce vai saber de que lado esta o objeto e a quantos centimetros ele esta.
No codigo do jose julio os sensores estao 45deg em relacao ao bearing do multirotor entao voce tem que levar isso em consideracao na hora de fazer o calculo. De qualquer forma eh uma soma muito basica.
Depois disso eh so pegar o resultado dos sensores e normalizar eles para "1" e multiplicar o resultado pelo comando do radio.
Desse jeito o sistema vai atuar bloquando o comando do radio no sentido do objeto.
Se voce quizer que o multirotor reaja a aproximacao eh soh somar o resultado dos sensores de aproximacao com os de comando do radio. Para isso funcionar tem que fazer algumas multiplicacoes para deixar o peso do sensor IR com o mesmo peso dos comandos do radio.
Se olhar no codigo do jose voce vai entender como isso eh feito.
Agora falando serio:
Se voce eh novato, nao manja bem de programacao como da para perceber pelas perguntas, nao conhece bem multirotores e seu funcionamento ....acho melhor voce esquecer isso.
Mesmo sendo basico ... pra funcionar bem tem que colocar algumas coisinhas a mais no codigo.
Fala Eduardo, valeu pelos toques aew cara. Me passou mais um conhecimento importante praks, o que no meu caso, todo conhecimento está sendo bem válido.
Cara, sim, eu vi que é bem antigo o código do amigo que deixei o link lá, porém foi a única coisa que consegui encontrar até agora.
Sobre o "falando sério", kkkk, agradeço sua observação, e concordo que estou sendo bem audacioso mesmo...kkkk
Eu me formei em Ciências da Computação e tive contato com aquela programação acadêmica que bem sabemos não valer de muita coisa. Ainda mais que não trabalho na área, ou seja, tenho mesmo apenas a lógica da coisa.
Porém, estou fazendo um curso de arduino, e irei aproveitá-lo para levar este projeto e buscar as soluções, até mesmo pq se o Professor realmente tiver capacidade, saberá ajudar na implementação destes sensores, certo?
Nos conhecimentos sobre multirotores to começando do zero mesmo, mas a galera daqui tá dando uma ajuda bem valiosa, então vou insistir nesse projeto aí cara, sou teimoso...rsrsrs, e não vou largar até que o bicho vá até a parede e volte!kkkk
Camarada, obrigadão pelas dicas aew, amanhã já vou levar as respostas de vocês pra aula pra começar a pertubar o Professor.
Abraço,
Felipe Calixto
A propósito, você já escolheu frame, motores, ESC e hélices?
Show de bola Arnaldo, valeu...
Então, eu já comprei um kit da China no DX que vem com motores, ESCs, Frame e Controladora Crius Multiwii... só não vem com Bateria e Rádio. Porém, isso vai demorar muito pra chegar, então pretendo comprar um frame por aqui mesmo no BR mais todo o resto pra começar os testes, pois estou fazendo um curso de Arduino com um cara que manja bem, daí quero explorar os conhecimentos dele pra pôr tudo isso em prática.
Ou seja, respondendo, quero comprar tudo, tirando o rádio e o receptor.
Abraço,
Felipe
Felipe, o APM é *baseado* no Arduíno, exatamente como você disse, mas não é idêntico. A base para o projeto foi o Arduíno Mega mas ele foi muito modificado para chegar até a versão 2.x que temos hoje, com acréscimo de interfaces, IMU, etc. A programação é a mesma, pelo que entendi, usa-se o próprio ambiente de desenvolvimento do Arduíno para programar, mas há uma série de dispositivos lá que não existem no Arduíno Mega original. Não sei mais que isso pois não entrei a fundo na questão do desenvolvimento do firmware, estou somente como 'usuário'.
2.5 ou 2.6? Depende... :) A 2.5 não requer GPS para fazer o básico (voar) mas se for só para voar você voa mais barato com outras plataformas como KK e MW. A 2.5 pode ser convertida em 2.6, desligando-se o 'compass' da placa para utilização de um externo mas aí você vai pagar 20 ou 30 dólares a mais por um peso morto na placa. Na prática só vai fazer diferença se você tiver uma situação de muita interferência eletromagnética afetando a bússola. Eu acabei de trocar o APM do meu quad de 2.5.2 para 2.6 mas ainda não tive tempo de ver se fez alguma diferença na sensibilidade da bússola. Comprei o 2.6 mais pelo preço mesmo, o conjunto APM+GPS/Compass estava mais barato na versão 2.6 do que o APM/Compass+GPS v2.5.x.
Quanto aos cabos, em geral os de servos (para ligar o receptor RC no APM) vem junto com o APM, você só tem que prestar atenção na hora da compra. Os do GPS que são o complicado pois alguns modelos mais em conta como os CRIUS CN-06, apesar de funcionarem bem no APM costumam vir com cabos que não conectam direto no conector principal do APM, precisando comprar o cabo em separado. Outro caso semelhante são os módulos de telemetria, que em geral vem com conectores incompatíveis com o APM mas para este caso é mais fácil, dá para ligar nas conexões UART0 que estão na lateral da placa.
Quanto às plataformas, só conheço o APM mesmo mas pelo que entendi o Naza é mais plug-and-play, requer menos configuração e nenhuma solda. O CRIUS (Multiwii, certo?) é na linha do APM, para quem quer montar, alterar, configurar, extrair o máximo de seu drone.
Abraço,
Arnaldo
A arduIMU é uma placa antiga no ArdupilotMega você terá entradas suficientes para os seus 4 sensores.
o 2.5 ou 2.6 que você comenta é a revisão do hardware. A versão atual do arducopter (software) é a 3.1.1
O AP já vem com o cabo USB para conectar no seu computador, se você quiser dados em tempo real vai precisar de um rádio modem, a 3DR já tem uma solução baseada em Xbee.
Provavelemente você vai ter que mexer no código que você linkou, já que ele é de quse 4 anos atrás, e o código do piloto mudou muito nesse tempo.
Será uma empreitada interessante.
-
1
-
2
of 2 Next