Fala pessoal,
Estou com um projeto de implementar um sistema anti colisão utilizando 4 sensores infra vermelhos atuando nos motores. Porém, sou bem novato no mundo dos "Drones". E gostaria de uma luz dos companheiros. Já vi que é possível e algumas pessoas até disponibilizaram o código para este fim, entretanto minhas dúvidas são mais básicas.
Por exemplo, esta ardupilot mega já me oferece todas as entradas analógicas necessárias para os 4 sensores? Se não, eu teria que utilizar uma ArduIMU?
Este número que vem após o nome, tipo: Ardupilot Mega "2.5" ou "2.6", seria a versão do firmware?
Eu comprando esta controladora, preciso comprar algum cabo a mais para conectá-la no PC e fazer as configurações com o Mission Planner?
Um amigo já postou aqui um projeto destes, dêem uma olhada:
http://www.diydrones.com/profiles/blogs/arduimu-quadcopter-part-iii
Se alguém pudesse dar essa mão aí, fico muito grato e vou postando a evolução do projeto com detalhes pra quem quiser se arriscar na implementação.
Obrigado,
Felipe Calixto.
Replies
Felipe, o APM é *baseado* no Arduíno, exatamente como você disse, mas não é idêntico. A base para o projeto foi o Arduíno Mega mas ele foi muito modificado para chegar até a versão 2.x que temos hoje, com acréscimo de interfaces, IMU, etc. A programação é a mesma, pelo que entendi, usa-se o próprio ambiente de desenvolvimento do Arduíno para programar, mas há uma série de dispositivos lá que não existem no Arduíno Mega original. Não sei mais que isso pois não entrei a fundo na questão do desenvolvimento do firmware, estou somente como 'usuário'.
2.5 ou 2.6? Depende... :) A 2.5 não requer GPS para fazer o básico (voar) mas se for só para voar você voa mais barato com outras plataformas como KK e MW. A 2.5 pode ser convertida em 2.6, desligando-se o 'compass' da placa para utilização de um externo mas aí você vai pagar 20 ou 30 dólares a mais por um peso morto na placa. Na prática só vai fazer diferença se você tiver uma situação de muita interferência eletromagnética afetando a bússola. Eu acabei de trocar o APM do meu quad de 2.5.2 para 2.6 mas ainda não tive tempo de ver se fez alguma diferença na sensibilidade da bússola. Comprei o 2.6 mais pelo preço mesmo, o conjunto APM+GPS/Compass estava mais barato na versão 2.6 do que o APM/Compass+GPS v2.5.x.
Quanto aos cabos, em geral os de servos (para ligar o receptor RC no APM) vem junto com o APM, você só tem que prestar atenção na hora da compra. Os do GPS que são o complicado pois alguns modelos mais em conta como os CRIUS CN-06, apesar de funcionarem bem no APM costumam vir com cabos que não conectam direto no conector principal do APM, precisando comprar o cabo em separado. Outro caso semelhante são os módulos de telemetria, que em geral vem com conectores incompatíveis com o APM mas para este caso é mais fácil, dá para ligar nas conexões UART0 que estão na lateral da placa.
Quanto às plataformas, só conheço o APM mesmo mas pelo que entendi o Naza é mais plug-and-play, requer menos configuração e nenhuma solda. O CRIUS (Multiwii, certo?) é na linha do APM, para quem quer montar, alterar, configurar, extrair o máximo de seu drone.
Abraço,
Arnaldo
A arduIMU é uma placa antiga no ArdupilotMega você terá entradas suficientes para os seus 4 sensores.
o 2.5 ou 2.6 que você comenta é a revisão do hardware. A versão atual do arducopter (software) é a 3.1.1
O AP já vem com o cabo USB para conectar no seu computador, se você quiser dados em tempo real vai precisar de um rádio modem, a 3DR já tem uma solução baseada em Xbee.
Provavelemente você vai ter que mexer no código que você linkou, já que ele é de quse 4 anos atrás, e o código do piloto mudou muito nesse tempo.
Será uma empreitada interessante.
Fala Felipe,
Obrigado pelas dicas.
Entã, não precisarei dos dados em tempo real não, a idéia mesmo é implementar um avoidance obstacle (anti colisão), e sobre mexer no código, será que realmente seria necessário muitas alterações, sendo que a linguagem é a mesma baseada em "C", certo? Que é a mesma do arduino?
Caso eu consiga um código para utilização destes sensores no arduino, seria basicamente transferí-lo para a ardupilot, ou não?
Saberia algo sobre isso?
Abraço
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