Olá meu nome é Nivaldo Junior, estou querendo propor um trabalho de TCC para criar um sistema anti-colisão para um drone do tipo quadricoptero, ao pesquisar bastante artigos relacionados com o tema identifiquei uma deficiência em todos os trabalhos proposto pesquisados, O uso dos sensores sempre fixos na estrutura do frame sendo assim "engessando" o sistema todo, detalhe é produzir um sistema de baixo custo utilizando sonares.
Estou propondo utilizar um gimbal para o sensor de forma manter o sensor sempre apontando para onde o drone está indo...
Gostaria da opinião e experiencias de vocês, se acha a ideia interessante e viável, se conhece algum trabalho parecido, se conhecem algum gimbal pequeno para acomodar apenas o sensor e ágil, se é possível utilizar informações dos sensores existente da placa controladora pixhawk, ou é preciso utilizar uma nova placa para controlar o gimbal.
Façam qualquer critica me ajudara bastante.
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A forma mais eficiente de fazer um sistema anticolisao eh usando video (imagem computacional,odometria etc)
Nao vejo como fazer um bom sistema anticolisao usando sensores simples.
Olá Eduardo, desculpa pela falta de informação. De acordo com minhas pesquisas o problema de usar sensores fixos é que os sensores quando o Drone está em movimento não estão apontando realmente para onde o Drone está indo estou falando de Drones de decolagem vertical no caso um Quadricoptero, para manter sua mecânica simples eles utilizam da inclinação para se locomover, Já pesquisei muito sobre sistemas anti colisão a melhor solução que vi até hoje foi o Real Sense da Intel, mas todo sistema que utiliza de sensores óticos, exige uma base terrestre para computar os dados ou utiliza de processadores fenomenais como e o caso da Asctec inviabilizando pelo preço... existe outra opções como sensores a laser que a própria Asctec utiliza mas como a intenção a interferir o menos possível no preço, agilidade, e eficiência do Drone, Os sonares são a melhore solução consome até 10x menos energia que os laser e exige Muito Menos poder computacional, quanto aos problemas em relação a ruidos já foram todos minimizados como a a Maxbotix afirma aqui.
Ja conheco totas as plataformas que voce citou inclusive ja brinquei com o hummingbird da astec.
Trabalho com desenvolvimento nessa are a 6 anos. SOu pioneiro aqui no Brasil.
O ruido que estou falando nao eh esse do link que voce mandou.
Eh ruido devido ao tipo de leitura que voce quer fazer.
Procure aqui no diydrones que voce vai ver que alguem ja tentou fazer isso que voce esta tentando fazer .
Eu tenho aqui comigo uma plataforma de desenvolvimento de um multirotor miniatura que usar 8 sonares fixos no corpo. 6 na sua volta uma para cima e um para baixo. Com o angulo de abertura utilizado pelos sensores eles conseguem pegar 360deg.
EH muito legal que voce queira fazer algo neste sentido mais lamento lhe informar que para o sistema ser eficiente tem que usar visao computacional. Como voce vai detectar um cabo de vasoura ou mesmo uma arvore fina usando sonares ? IMPOSSIVEL. Soh vai pegar objetos grandes.
Fico feliz em estar tendo a oportunidade de poder ter contato com alguém com a sua experiencia no assunto. Mas a minha intenção e de longe construir o melhor sistema e sim o mais barato possível tendo um desempenho aceitável e com a introdução do gimbal que estou propondo espero resolver dois problemas: o primeiro deles é a questão de diminuir o numero de sensores necessários, o segundo é o problema que falei de os sensores não estar apontando pra onde o drone está indo.
suponha que o drone esta parado. Para onde o sensor vai apontar ?
Se eles esta parado com o sensor apontado para frente e um objeto se aproxima pelos lados. Oque voce vai fazer ?
A minha ideia é para drones para o publico geral que compra um drone por achar legal e estar popularizando da mesma forma que os smartphones por exemplo acredito eu que isso ira acontecer em pouquíssimo tempo todo mundo vai ter um drone igual hoje todo mundo tem um smartphone e espero que até os drones mais simples venha com algum sistema anti colisão para evitar uma dor de cabeça pro publico geral.
eu pensei em fazer um sistema simples para ficar o mais barato possível, pensei em um sistema que poderia vir embutido em nos drones comerciais nos mais baratos possíveis não pretendo evitar objetos planejando uma rota de fuga e sim somente bloqueando o comando de quem está pilotando para uma eventual colisão entende? Teoricamente se todos os drones tem esse sistema eles nunca vão de encontro a uma colisão não preciso desviar do objeto em si para evitar a colisão...
Eu moro em uberlândia minas gerais... então eduardo o meu objetivo e fazer o drone evita colidir com objetos e não que objetos não colida com o drone
onde voce mora ?
porque voce acha que sensores fixos engessam o sistema ?
A 4 anos atraz eu fiz um sistema anti colisao usando 4 sensores oticos.
Com isso eu fazia um quadcopter andar dentro de corredores sem bater nas paredes.
Procure na internet que voce vai ver que alguem ja tentou fazer algo tipo isso que voce quer fazer.
Segundo a pessoa que fez, usando um sonar, o ruido era muito grande e ficava dificil filtrar oque era real e oque era ruido ou delay no posicionamento do sensor.
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