Hallo,
habe mit einem Kumpel zusammen einen Senkrechtstarter auf Basis der APM 1.0 und dem ArduPiratesNG Code gebaut. Das Konzept ist eine Kombination von Flächenflugzeug und Quadrokopter. Hier mal ein Video:
https://www.youtube.com/watch?v=R9EzZK68Mwo
Verfolgen kann man das Projekt auch auf unserer Website: wingcopter.com
Ich wollte nun unseren Code in den aktuellen ArduCopter Code integrieren. Allerdings habe ich bei dem noch nicht so den Überblick :)
Zum Beispiel suche ich die Zeilen, wo die einzelnen Motorbefehle gemischt werden. Die müssten in etwa so aus sehen:
rightMotor = constrain(throttle - control_roll + control_pitch + control_yaw, minThrottle, 2000);
leftMotor = constrain(throttle + control_roll - control_pitch + control_yaw, minThrottle, 2000);
frontMotor = constrain(throttle + control_roll + control_pitch - control_yaw, minThrottle, 2000);
backMotor = constrain(throttle - control_roll - control_pitch - control_yaw, minThrottle, 2000);
Weiß jemand, wo man die findet?
Wie schätzt ihr allgemein das Vorhaben ein, einen kompletten Code für einen ArduVTOL aus den Jetzigen abzuleiten?
Viele Grüße
Jonathan
Replies
Schaut gut aus.
Darf ich fragen, um wie viel sich die Zeit in der Luft verlängert, wenn ihr von copter in plane-mode schaltet und überwiegend als Flugzeug unterwegs seit?
Gruß,
Marcus
Hi Matthias,
die neue Schwenkmechanik ist quasi die gleiche wie bei der Vorgängerversion. Von der gibts paar Bilder hier. Die Schnur, die die Kraft auf die Schwenkarme bringt, ist oben mit einem Spannschloss vorgespannt und an den Schwenkarmen selber mittels einer Schraube festgeklemmt. So kann jeder Schwenkarm einzeln justiert werden. Ein Servo mit Windentrommel sorgt dann für die Schwenkbewegung.
Sollte jemand einen solchen Wingcopter nachbauen wollen, habe ich da natürlich nichts dagegen. Den Code wollte ich sowieso öffentlich machen. Wäre halt nur kool, wenn man ihn gleich in den aktuellen Code integriert könnte.
Pläne für dem jetzigen Flieger existieren nur als CAD Dateien. Die Bauteile habe ich nach den einzelnen Dateien fräsen, schneiden und 3D drucken lassen. Die Dateien selber wollte ich eigentlich nicht frei geben. Sollte jemand den Flieger nach meinen Plänen bauen wollen, könnte ich ihm auch gleich die fertigen Bauteile als Baukasten anbieten.
Grüße
Jonathan
Jonathan,
Tolle Arbeit!
Ich wuerde diese info in English posten. da bekommst Du mit sicherheit mehr reaktion.
Kanst Du mehr info ueber die neue version der Schwenk-mechanik geben.
Ich bin kein Progamierer aber wuerde gerne einen "Wingcopter bauen.
Plannst du die arbeit zu kommerzialisieren oder gibst Du Deine Plaene frei?
Aloha Matthias