１．まっすぐ上に上がらない：
一気に離陸させないと地表効果で、ふら付きます。
30cm以上一気に、上げてください。
２．着地をしても、すべてのプロペラの回転が止まらず、例えば前だけ回ったままなのでドローンがひっくり返るというトラブルが何度も発生しました。：
Firmwareのバージョンは、何でしょうか？
＊最新版は、ArduCopter3.2です。 アップデートの必要が、有るかも知れません。
着陸時の飛行モードは、何でしょうか？
＊Stabilized mode の方が、安定して着陸できる場合が、あります。
３、強制的にプロペラを止めるには上記以外にどのような方法があるのでしょうか？
＊Stabilized modeにして、スロットルを下げればプロペラが、止まります。
＊Armedで、ゆっくり回転しますから、更にスロットルを下げて左に押切れば、Disarmになります。
Replies
おはようございます。
Firmwareのバージョンですが、Mission plannnerの一番上には「Mission Planner 1.3.15 build 1.1.5442.12660 ArduCoper V3.2-Iris(B212c020)」と記載が有りました。
また、Stablized modeでスロットを下げればプロペラが止まること、確認できました。
着陸SWを使ってしまうと、止まらないようです。
ありがとうございました。
DISARMEDは スタビライザーモードで 右スティック最下 3秒保持
もしくは スタビライザーモードで 右スティック最下 その後 左いっぱい
もしくは 右スティック右下 左スティック左下 で強制DISARMEDと思います（APM2.6です）
スロットル操作は右の日本仕様ですよね？
基本的な説明書は
http://www.enroute.co.jp/manual/docs/APM25UserGuideV1_enroute.pdf
ただし かなりバージョンが古いため注意が必要です ESCキャリブレーションの説明は使えると思いますが IRIS+に搭載されているコントローラーが何か知りませんから APM2.5もしくはAPM2.6の説明です 自己責任でお願いします
なお バージョンは11ページの中央にいろいろなプロペラタイプの機体が表示されてますが 各々の機体図の下にverが書かれてます 不用意にあたらしいVERだからとダウンロードしてインストールすると あちこちのパラメーターがリセットされます インストールする前に 出来れば現在のパラメーターの主要部分は控えておくほうがいいかもしれません
着陸時 ARMEDでは 完全にはすべてのモーターが止まらないことが多々あり（ARMEDだぞと知らせているようです・・・？）
DISARMEDで 止まります 右スティック右下 左スティック左下 で強制DISARMEDと思います（APM2.6です）
oomori様
ESCキャリブレーション、Disarmedの方法について、ご教示頂きありがとうございました。
大変助かりました。
おかげさまで、本日、無事に飛行させることが出来ました。
また、何かございましたら、アドバイスいただけますと幸いです。
引き続き、よろしくお願いいたします。
上ったあとからどんどん流れるのは たとえば 機体から見て 左後ろとか 必ず1方向ではありませんか？
それは 重心位置を厳密に合わせないとAPM機は流れます （ちなみにDJIのNAZAは少々重心がずれてもGPSモードでは止まってしまいますが）
私の合わせ方は 脚の1本に1つデジタル量りを 置いて 3つの重量を合わせます たとえば820ｇ800ｇ780ｇとか（Y6Bなので3本足です）くらいにあわせると GPSモード（LOITER）で手放しでホバリングします トリム（送信機のスティックの横にあるスライドスイッチです）を使って停める事はお勧めできません
スタビライザーモードでは かなりふらふらします 常時スティックを操作しないとまず停止しません
はやく LOITERモードにして見ましょう 2Mくらい浮上してから・・が安定します
デジタル量りはホームセンターに1000円以下でありますから4個買ってもいいかなというところです
★プロペラ無しでモーターをまわしてみても、回り始めや停止が4つでそろっていません。
ESCのキャリブレーションが必要かも？
購入されたのは 完成機ですか？ 自分でパソコンと機体を繋いで設定とかしてませんか？
返信ありがとうございます。
重心調整、承知致しました。
次回は13日になりますが、調整してみます。（はかりを4つ買うかどうかは悩みどころですが）
Loiter モードも試してみます。
購入したのは完成機です。
http://fpv.theshop.jp/items/680301
もしよろしければESCのキャリブレーション方法をご教示頂けませんか？
Misson Plannerというソフトはインストールしています。
Disarmedについて、
・いきなり左下にしていました。まずは下。その後、左にしないとだめなのでしょうか？
次回試してみます。
以上、よろしくお願いいたします。
返信ありがとうございます。
１．上がった後からどんどん流れます。風も無いのに。本当はまっすぐ1m上げて、ただ下げたいだけなのに、勝手に横（や前や後に。最初に記載したコントローラの右レバーの内側のスライドスイッチの触りすぎでしょうか？）に流れていきます。30cmよりは高く上げています。
２．Firmwareのバージョンはどのように確認すればよいのでしょうか？
最近、購入したばかりでそのまま飛ばしてみました。
飛行モードはStabilized modeのままです。そこでしか飛ばしていません。
３．最初長い足をつけていたら、着地した後でバウンドしてひっくり返りました。
その後、短い足に付け替えましたが、着地後にすべてのプロペラが止まらないのは変わりません。
プロペラ無しでモーターをまわしてみても、回り始めや停止が4つでそろっていません。
何か間違っているのか？不良品だったのでしょうか？
基本的に、何か違うような気がしています。
もし、何かヒントがあればご教示いただけますと幸いです。
何だか、Radio Calibration していないだけって落ちだったりして。。
少なくとも、Trimを触る必要は、ありません。
まず第一に、Mission Planner で、IrisのPIDを、読込ませる。
非対称な機体なので、RollとPitchで数字が、異なります。
次に、Initial Setup ->Mandatory Setupの全てを、実施する。
もし、初期設定してあっても、地球上での位置が、異なるので、コンパス再設定。
長い脚で転倒は、聞きますね。
oomori さんと意見が、異なる点ですが。。
1) Iris は、一応純正なので重心は、オッケーでしょう。
2) Pixhawkで、スポンジの話は、あまり聞きません。
ハットリさん。コメントありがとうございます。
海外出張だったため、返信遅く申し訳ありません。
本当に初心者で申し訳ないのですが
１．Radio Calibration・・・・・していませんでした。今日、実施しました。
２．IrisのPIDを読み込ませる、がわかりません。
多分、初期からセッティングされていると思うのですが・・・・
ちなみに
Roll Pitch Yaw Loiter
P 0.2025 0.14 0.4 1.0
I 0.2025 0.14 0.04 0.5
D 0.0125 0.0093 0.004 0.0
が、入っています。
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