もし、ご存知でしたら教えてください。
カタログでは、ペイロード400gと記載されていますが、上下方向の位置については特に指定が無いと認識しております。
先日、
・下部（腹のすぐ下）に厚み30mmで170gの機器を取り付け、上部に厚み8mmで190gのものを取り付け
・3m程度STDモードで上昇（風？で少し流れる）
・その後LTRモード変更
をしたところ、一瞬離陸点上空に戻ろうとしましたがそのまま行き過ぎて、大きな弧を描きながら2周程度して墜落しました。
それまでペイロード無しで順調に飛行させることが出来ていたので、この機器の取り付け方が悪かったのでは？と思っているのですが、
・上には何も載せてはいけない、というような制限はあるのでしょうか？
ちなみに、水平方向の重心はプロペラ4つの回転中心にほぼあることを飛行前に確認しています。
参考にlogファイルを添付します。
（実はこのファイルの見方もわかっていないのですが・・・・）
何卒、よろしくお願いいたします。
Replies
3DRのは、技術適合していません。国内使用は、違法です。
eRouteさんで言えば、
フタバ 14SGH 2.4GHz FASST ヘリ用 Ｔ/Ｒセット R7008SB
http://www.enroute.co.jp/store/index.php?main_page=product_info&...
APM 2.5/2.6用ワイヤレスデータリンクセット（売切れ中）
http://www.enroute.co.jp/store/index.php?main_page=product_info&...
でしょうか？ Iris+を持っていないので、詳細不明です。
ログをLog Analyzerにかけたら、こんな感じでした。
センサー類のデータは、ちょっと変な感じに見えますが、合格。
不合格は、Thrust： 推力不足と言うか、そのような飛行をするには、ペイロードが、重すぎるようです。
Size (kb) 867.6416015625
No of lines 11991
Duration 0:01:10
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2-Iris
Firmware Hash b212c020
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (1.92%)
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = FAIL - Avg climb rate -1.89 cm/s for throttle avg 926
Test: VCC = GOOD -
Mizya様、Hattori様
コメントありがとうございます。
まず、謝らせてください。
添付したlogファイルは落下時のものではなく、落下後の物でした。
大変申し訳ありませんでした。
新たに、落下時のものを添付いたします。
（Ｍｉｚｙａ様のハードコピーをみて、やっとlogファイルの見方が少しわかりました。）
１．落下ポイントは12300行付近です。
２．上記をみると、離陸直後にLoiterにしただけではなく、誤ってRTLに入れてしまっているようです。
→これが原因でしょうか？
→この操作ミスは墜落まで継続しているのでしょうか？（すいません、ログの見方がまだわからないもので）
→その他、墜落原因はこのログからわかりますでしょうか？
３．これをみると気圧計は正常のようです。
→前回添付したlogファイルではMizya様ご指摘のようにおかしいので、逆に、落下の衝撃で壊れてしまったと考えるべきでしょうか？
→その他、点検したほうが良い項目と点検方法を教えていただけると幸甚です。
（ちなみに、アーム1本とプロペラ１枚は破損したので、交換部品を手配しました。それくらい大きな墜落でした）
４．Hattori様ご指摘の推力の件は、墜落後プロペラを外した状態で動かしたときのものだと思いますので、関係ないような気がいたします。
→Log Analyzerとはどのようなソフトでしようか？入手先、使用方法をご教示頂けませんか？
５．ドローンの上には写真の通り、スマホを置いています。重心はそれほど上がっていませんが、Mizya様ご指摘のようにGPSアンテナを塞いでしまったかもしれません。ただ、マップを見る限りでは、軌跡を正確に捉えているような気が致します。（タイムラグがあったかどうかまではわかりませんが）
以上、です。
引き続き、アドバイスいただけますと幸甚です。
よろしくお願いいたします。
14-12-16_08-49-26.bin
CIMG5166_R.JPG
CIMG5168_R.JPG
Iris+が、無残なことになっていますね。
ログ画面に、FAIL-SAFE FENCE と表示されているので、設定された範囲外に出た（GPSの状態によっては、出たと思った）ので、RTLが、起動しただけです。
スマホは、携帯用電波,WiFi,Bluetooth,CPU等のEMIの発信源ですから、Iris側のGPS誤動作の原因だったかも知れません。
Honda様、Hattori様
コメントありがとう御座います。
・トイレットボウリングについて
ご教示ありがとうございます。
磁気障害、私も少し疑っておりました。もし、参考の文献などご存知でしたら、ご教示頂けませんか？
トイレットボウリングで探してみましたが、見つけられなかったもので。英語のつづりを教えていただけるだけでも助かります。よろしくお願いいたします。
・スマホのwifiはOnにしていました。周波数帯は調べてみます。
・スマホの隣の機器は別のGPS機器です。こちらの周波数も調べて見ます。
→別の話題ですが、ドローンにもともと搭載されているGPSの性能はあまり良くないと認識しています。
GPSを交換されている方はおられますか？もしおられましたら、この方法をご教示いただけますと幸いです。
・テレメトリーの周波数の件、ご指摘ありがとうございます。そのあたりの知識もうとく、日本語で購入できるサイトを探して買っただけだったのですが、そのサイトで販売されていた製品が915MHzの製品だったという事のようです。現在、なぜかそのサイトから製品が消去されているのですが、確認してみます。
・RTL起動の件、よくわかりました。コメントありがとう御座いました。
Hattori様
Log Analyzerについて申し訳御座いませんが、ご紹介頂けませんか？よろしくお願いいたします。
色々と興味を、お持ちなのですね。
こちらを、全て読むことを、お勧めします。
http://copter.ardupilot.com/
Hattori様
早速のコメントありがとうございます。
私の英語の能力からすべてを読むのはなかなか時間がかかりそうなのですが、がんばってみます。
まったく初歩的な質問で申し訳ありませんが、
・Log analyzerについて：APM Log File Analiser V2.をダウンロードしましたが、こちらでは.logのファイルしかダウンロードできないようです。.binのファイルをどのようにlogへ変換するのか、ご教示頂けませんか？もしくは、違うanaliserソフトを利用されているのでしょうか？
申し訳御座いませんが、よろしくお願いいたします。
>APM Log File Analiser V2.をダウンロードしました
お！なんぞそれ？と私もダウンロードして使ってみました。
今までlogを切り貼りしてEXCELで整形して調べたり勘で試行錯誤してたのですがその手間も減りそうです。ありがとうございます。
これを見るとGeoFenceで高さ制限を3mに設定していたりRTLの高度も3mにしていたりしていた上にGPS＋コンパスをスマホで覆って飛ばしていたというのですから機体にとっては嫌がらせと言って良いレベルだと思います。
飛行場所、電波についてHondaさんの意見に全面賛同でやってることが滅茶苦茶ですのでこの程度の被害で運が良かったですね。（やわらかい言い回しが思いつかず申し訳ないですが）
ところでこれはどんな実験なのでしょうか？GPS受信機を何台も載せて各々の性能を知りたいのですか？
Mizya様、Hattori様
コメントありがとうござます。
Hattori様
Loganalyzerについて、ご教示、ありがとうございました。
今回は、墜落前の何も載せていない状態のlogファイルを添付しました。
このファイルと、落下時のファイルを比較すると、
１．CompassがFAIL、GPSがWARNになっている。
→皆様ご指摘のように、うえにスマホを載せた影響なのでしょうね。
２．Event,Failsafe：落下前もWARN、落下時はFAIL
→Mizya様ご指摘の高さや、Hattori様ご指摘の水平方向の制限にかかったためでしょうね。
高さについては、安全に飛ばしたかったので、高く上がることを制限するために当初3mとしていましたが、それをわすれてプログラムで8mまで上げていました。
３．IMU MISMATCHが落下時のデータではFAILになっています。これは何でしょうか？
４．Pitch/Rollが落下時にFAIL：これは、トイレットボウリングによる影響で、暴走した際に姿勢がおかしくなったためだと思ってよいのでしょうか？それとも、重量のバランスが悪かったためでしょうか？（このデータからだけでは、判別しがたいというものかもしれませんが）
５．VCCが落下前にWARNになっています。これの意味は何でしょうか？ちなみに、この後、電池は交換しております。
Mizya様
ご指摘、ごもっともです。
まったく配慮が足りませんでした。場所については河川敷ではありませんが、かなり広いグランドで飛ばしておりました。しかし、本当に飛び出そうで、私自身があせりました。
今回は、ドローンの軌跡をより正確に把握するため、精度の良いGPSやそれを記録するスマホを搭載していました。
このあたりのやりかたも少し考えて見ます。
最後にお手数ですが.binファイルの.logファイルへの変換方法をご教示頂けませんか？
よろしくお願いいたします。
○落下前
Log File C:/Users/mti22333/AppData/Local/Temp/tmpDE65.tmp.log
Size (kb) 23851.498046875
No of lines 321334
Duration 0:59:28
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2-Iris
Firmware Hash b212c020
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (11.71%)
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = WARN - FENCE
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = GOOD - (Mismatch: 0.62, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = FAIL - Avg climb rate 5.93 cm/s for throttle avg 711
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 1.362v, should be <0.3v
○落下時
Log File C:/Users/mti22333/AppData/Local/Temp/tmp6717.tmp.log
Size (kb) 9856.802734375
No of lines 132286
Duration 0:09:10
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2-Iris
Firmware Hash b212c020
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (500.00%)
Max mag field length (862.44) > recommended (550.00)
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERRs found: FS_THR CRASH FENCE
Test: GPS = WARN - Min satellites: 6, Max HDop: 3.88
Test: IMU Mismatch = FAIL - Check vibration or accelerometer calibration. (Mismatch: 1.90, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = FAIL - Roll (-69.89, line 12219) > maximum lean angle (30.00)
Test: Thrust = FAIL - Avg climb rate 3.15 cm/s for throttle avg 999
Test: VCC = GOOD -
14-12-16_08-09-18.zip
>今回は、ドローンの軌跡をより正確に把握するため、精度の良いGPSやそれを記録するスマホを搭載していました。
テレメトリーログでは間隔が荒いので細かいデータが欲しかったということなのでしょうか。
飛行後にUSBで接続してログをダウンロードすれば.kmlと.gpxが自動で生成されますのでそのほうがよいと思います。
毎回.binを取り出していてはMicroSDを紛失しそうです。
参考までに前回logと同じ個所の.kmlを添付しました。(GoogleEarth)
なかりの密度で軌跡を拾っていて十分かと思います。
※kmlをZIP圧縮したものがkmzで同義です。突っ込み防止のため申し添えます。
2014-12-07 11-49-10.kmz
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