こんにちは、
手ひどいのも含め、幾度か墜落と修理とをくりかえしながら、マニュアルモードの練習をしています。
最近の手ひどい墜落の後、操縦が不安定になる症状におちいりました。
具体的には以下の現象が発生しています。
・離陸時・飛行中の機体の傾斜がおおきい。（低い箇所のモーターを新品に交換済、ひんまがったモーター直下の部分をたたきなおしてモーターの軸を真上になるよう直しています）離陸直後に手動で補正しないと転倒してしまいます。
・飛行中に突然コントロールを失う。
墜落時の衝撃でAPM2.5のセンサーがやられたのかなぁ？などと思っています。
原因の切り分けのためにも、新品のAPM2.5を購入する腹はくくったのですが（笑）
購入前に、もし確認すべき事項があるようでしたら、試して報告できればと思います。
なおファームは2.9.1より前です。
よろしくお願いします。
Replies
参考になるかどうかわかりませんが下記の手段も試してみますか？
ただし、実際にreset動作しているかどうかは保証できません。
というのはLOGファイルなどが残ったままになっているので、
完全に初期化しているようではないような気がしますが、
自分のはこれで墜落したFCが正常になりました。
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Factry resetの方法： 最初にConfigなどの設定情報を記録しておきます。
まず接続して terminal を起動します。
Arducopter V2.9.1} というプロンプトが出ますが、その前に
init error 何とかとか表示があればセンサに問題があるようです。
次にFCを初期化しますが回復できるものとできないものがあるようです。
（自己責任で・・・）
プロンプトのところに setup「改行」 と打ちます。
プロンプトが setup] にかわるので reset「改行」と入れます。
すると次に Y を入力するとFactory reset その他のキーで中止と出るので Y を入力します。
その後 Reboot APM と表示されますので、再接続してFirmware起動し、Firmを新たにインストールします。
さらに自分で設定した情報は消えているのでのプロポのキャリブレ、FlightMODE設定、Config設定など以前の設定を行います。
終了
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
なおsetupプロンプトで erase というコマンドもあるのですが、やってみると
Erasing EPROM
done
と恐ろしい表示になりますが、その後はちゃんと接続できてFirmも正常にインストールできるようです。
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
またsetup のなかの ｃompass コマンドでマグネトセンサが初期化できるようで（センサがおかしい場合）
compass off 「改行」 としたあと
compass on 「改行」 とすると回復する場合がありますが、マグネトセンサは墜落ダメージを受けやすいようです。
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
備考）
setup コマンドの中で実行できるサブコマンドは
setup ?「改行」とするとListが表示されます。
まだ解析中ですので回復動作を保証するものではありません。
APM２．５FCはたくさんの製造元があるらしいのですが製造元によっても少し中身が違うようです。
傾いているから、Motorの推力が低下しているのでは無くて、APMは正しく水平であると思って、その状態を維持しようとしています。
それで、"ひんまがったモーター直下の部分をたたきなおして"。。。これは、止めて交換した方が良いですね。
アームには、280mmと240mmとあるようなので、長さを確認してから3DR クアッド アーム（3DR Quad Replacement Arms）を購入してください。 それで無ければ、近くのDIYのお店で、アルミの角パイプを購入して6本加工するのが、Bestですね。
その他に、プロペラを必ず外してからモーターを回転させて軸の振れや振動があったら、モーターか軸の交換です。
次に、2.9.1以前ですと、加速度計の校正をする際に、Copterの水平を出さないでいると、基準が狂ってしまいます。 基本は、水準器で全てのモーター軸とAPMの水平・垂直を出すことです。