こんばんは
はじめまして
ＡＰＭ2.6をはじめて使い始めたんですが
うまく設定できなくて 困っています
機体は ヘキサコプターです。
搭載方向も 間違っていないんですが
ＰＣで機体の傾きを 見ると 左右が 逆に傾きます
なぜでしょうか? 前後方向は ＯＫです
もう一つは アンプの設定はしたんですが ラダー右に 5秒切っても
モーターがスタートできません
ＥＳＣの調整時は 6つとも 動きました
そのあと どうしても ＡＲＭＥＤの表示がでません
なにか 解決方法があれば 教えてください
You need to be a member of diydrones to add comments!
Replies
DISARMEDとARMEDのアイドリングが間違ってました。
・DISARMED： ロータ停止
・ARMED： アイドリング
アイドリングが不要な場合は、Full Parameter Listに設定項目が
ありますのでRandyさんの書き込みをご覧ください。
Stabilizeモードでテストフライトおよび調整を行いますが、
ラジコンの経験が無いようでしたら、Flight Mode設定で
Sinpleというチェックがありますので使用をお勧めします。
機体が安定したホバリングをしないようでしたら、Rate_Roll,
Rate_PitchやThrottle RateのPIDパラメータのP値を少しずつ
調整すると安定します。
ホバーリングが可能になりましたらFull Parameter Listの
THR_mid値を調整して、プロポのスロットルスティックが中央で
静止するようにすると、Alt Holdモードが正常に動作します。
オープンソースのフリーソフトなので他にもいろいろありますが
わからないことがありましたら、おたずねください。
おはようございます
ホバリング 室内でもできました
かなり 敏感なので ＰＩＤのＰを 下げてみたんですが
あまり 変わらないような？
初期の 数値は Ｒｏｌｌ 00950 Ｐｉｔｃｈ 00950 ＹＡＷ 00950 Throttle 07500
この数値前後でしょうか？
P.jpg
RateのPIDでP値ですね
RollとPitchの初期値は、0.15で少し高すぎだと思います。この値は機体の大きさや
ロータの材質によって変わります。
Pが高すぎるとハンチングという振動現象が出て、低いと反応が足りないような感じです。
機体サイズが大きい場合はPを低めに、カーボンロータも追従が良いので低めです。
私の場合、モータの軸間が600mmの機体がRoll,Pitch0.12,Throttle0.65、
800mmの機体でRoll,Pitch0.01,Throttle0.55ぐらいだったと思います。
これらはフィードバック制御の係数で目標値とセンサーで検出した実測値との偏差に対して
P（比例）係数です。
ちなみにI（積分）は累積誤差に対応する係数でマイルドになり、D(微分)は急激な変
動に対応する係数でクイックになります。もう少し慣れてからいじってください。
APMの固定方法は重要で、ラジコン用に販売されているジャイロ固定用両面テープ
（2mm厚のスポンジを両面テープでサンドイッチ）が良いと思います。
APMを揺すって動くようでしたら、ジャイロや加速度センサが正しく検出できないことが
起こります。脱着頻度が高いので、マジックテープにしたいお気持ちはわかりますが
お勧めできません。ラジコン用と同等品をお探しください。私はラジコン用を使ってますが
発砲ブチルゴムや家具用耐震ジェルシートで代用することもあります。
数字の桁が間違っていましたので訂正します。
誤）800mmの機体でRoll,Pitch0.01
正）800mmの機体でRoll,Pitch0.10
ありがとうございました
大体 収まってきて そこそこ 飛ぶようになりました
なかなか 使いこなすのは 大変ですね。
Ｘｂｅｅ 通信もやってみたいのですが まず どれを買っていいのかも
よく分からないんで また 送受信機の良いセットがあれば教えてください
スイッチサイエンスのアダプタとxBeeが、使えます。
XBee 5Vインターフェースアダプタ： http://www.switch-science.com/catalog/1216/
xBee： http://www.switch-science.com/catalog/394/
3DRのテレメタリーとの接続の違いは、以下のようになります。
＊xBeeのシリーズ1は、OKですが、ZigBeeは、使えない経験があります。
飛ぶようになって良かったですね。
テレメトリはXbeeを使ってないので、他の方にアドバイスしてもらってください。
なおXbeeとプロポは共に2.4GHz帯でFH-SS波を使うので、相性があります。
Futabaとは比較的相性が良いようですが、お互いのホッピングパターンの関係で
ヒット率が高くなる時もあり、そのときはテレメトリデータをロストするようです。
プロポと干渉しない915MHz帯が日本でも認可されたようなので、
〒マーク付きの機器が順次発売されると思います。
良かったですね。
PIDの設定は、ちょっと説明できないので、他の方に。。
APM2.6 ですので、コンパスの磁気干渉は、Dji のように浮かせたりして、磁気的に隔離して取り付けると良いでしょう。次は、振動対策が、重要です。
上の写真を見ましたが、APM の固定は、どのようにされていますでしょうか？
振動の解析は、こちらを、ご覧ください。
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/
振動対策は、こちらです。
http://copter.ardupilot.com/wiki/vibration-damping/
当方は、両面テープを6mmくらい貼り合わせたブロック（10mmx10mmx6mm)を、4個で留めています。
取り付けは 長いマジックテープで 取り付けています
ＬＯＧ なぜか 見れないです？
急に なんか ビクビク 動くような感じになりました
ＰＩＤ おかしいのかな？
Mission planner で、Deafult parameter の設定が可能になりましたね。
3DR_Y6AorBを、選べば、そこそこの設定が、可能みたいです。
3DR Hexa の設定が、無いのでHexa とY6のパラメータが、近いと言う前提で、Y6を流用することになりますので、再度、各種設定をし直さないと、危険です。
また、せっかくのキャリブレーション値を上書きしないように、設定中のParameter のSaveを、お忘れなく。
-
1
-
2
of 2 Next