こんにちは、スロットルと回転数についての問題にお力をお貸しください。
私は現在、pixhawkにArduCopter ver3.2を書き込み、スロットルを操作することによってモーターの回転数などのデータを取りたいと思っています。
しかしまだ安定してフライトさせられる段階まで調整できていないので事故を防ぐため浮き上がらないように機体を固定して試しているのですがその際、スロットルレバーを少し上げた位置で止めておくと何故かモーターの回転数が自動的に上昇してしまう問題に直面しています。
スロットルは一定のまま、ヨー・ロール・ピッチは全く操作していません。
固定しているので浮き上がらないのが原因なのかなとも考えましたが、ArduCopterのVersionを3.1.5にしたところ回転数が勝手に上がることは無くなりました。
それならver3.1.5を使えばいいのではないかと言われるかもしれませんが、プログラミングの関係上出来ることならVer3.2の方を使いたいと思っています。
直接の原因、ver3.1.5とver3.2の違いからの観点、問題のありそうな箇所、何でもいいのでどなたか知恵をお貸しください。よろしくお願いします。
Replies
Vibrationの状態は最高では無いですが、駄目と言うレベルでは無いようです。
別の方もやっていたのですが、ロープで吊ったりパラメータを自己流で弄った場合に遠隔レスは、困難です。
Defaultの状態（まっとうなQuadとか..）に機体をセットアップしてキャリブレーション等をしっかりやれば、Stabilizationモードで安定して飛びます。
そのような状態でのLogや機体やAPMの取付状態の写真が、あれば少し判断できると思います。
Mission PlannerのLog解析で、Mechanical Failure とVibrationのグラフをupしてくださいませんか？
Compass Calibrationとか、実施済みですよね。（磁気干渉が、気になる。）
AC3.1から"Motors will spin (slowly) by default as soon as the copter is armed! You can switch this feature off by setting the MOT_SPIN_ARMED parameter to zero."で、Armedでプロペラが回転します。 3.1.5を、お使いですから、ご存じですよね。
少し回した状態のログを、解析されたら如何でしょうか？