４セルLipoでは、Alt_HOLDの調整が少しずつできてきました。

現在、室内での飛行を想定していますので、次はOF_Loiterの調整をしようと思っています。

で、この時の話なのですが、

現在のQRHはStabilizeモードで手を放すと前のほうにすすんでしまいます。

多少前に傾いている気もしますので、たぶん重量バランスの問題だと思います。

Stabilizeでなるべくとまるようにトリムをいれているのですが、

このトリムは、StabilizeからOF_LoiterやLoiterにモードをかえたときに、

そのままニュートラルの位置として引き継がれるのでしょうか？

 今日の調整では、送信機のモード切替の機能で、StabilzeとAlt_Hold,OF_Lioterでトリムが変わってしまっていました。

明日は、トリムをすべてのモードで同じにして試してみるつもりです。

自作のシングルロータヘリの自律装置では、

姿勢制御系にあたえる姿勢のトリムをエレベータ・エルロンとは別チャンネルで用意し、

それを位置制御のニュートラル位置としてます。