やっと初飛行を迎え、Stabilizeで離陸。10秒後に思わぬ方向に流れたのでハードランディングさせたらペラでESCをたたいてしまい部品が来るまで飛ばせなくなってしまいました。
まあそんなことは良いのですが、ちょっと知りたいことが有るので教えてください。
Altitude Hold Modeで離陸は出来ないのでしょうか？
自分的にはナザV2に慣れているので、モードで離陸させるのが何となく苦手です安定させます。
もしかすると、Loiter Modeで飛ばせばいいのかな？
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Replies
あっそう言えばがりがり板外す時に白いプラスチックカバーが有ったような気がします。
メインで使ってるプロポは、futabaのT10Jなので間違いないと思います。
外した後何処にやったかの記憶が無いのでおそらくわが作業部屋の四次元空間に迷い込んでいる物と・・・
ブリキの板で代用品を工作してみようかと検討中です。
双葉の場合は逆で、もともとスティックジンバル側にガリガリが付いていて、ヘリ用のプロポはそのガリガリの上にスベスベの白いカバーをつけて売っています。セルフニュートラルキットは普通に売ってますが、このヘリ用のカバーは単体ではなかなか入手できないので、初めからヘリ用の送信機とセルフニュートラルキットを買っておくと、後でどのモードにも変えられるので便利です。
マニュアルモードだと、ホバリングするポイントがガリガリの山の中間にあることが多いので、ヘリ用の方が楽だと思います。
Goro Senzai様
やっぱりバネ無しですか！
私もバネを取り外そうと思っていますがヘリ用しか持たないので、
あの飛行機用のガリガリの板が最初からなくて…
あんな板だけ売ってるのかな？
もともとセルフニュートラルでしたが、Pixhawkでシングルローターを飛ばし始めてからは危ないのでバネを外し、クリック感を消すため純正のカバーを取り付けました。送信機側でスロットルスティックがセンターになったときにピッとなるように設定し、手元を見ないでもセンター位置がわかるようにしているので問題はありません。
セルフニュートラルのままの送信機もありますが、最近はマルチもシングルもバネ無しのほうが安全と思うようになり、バネ無し版ばかり使っています。
ちなみにモード2です。
Wikiやその他いろいろなサイトなどを読み進めて自分の早とちりに気が付きました。
やはりWikiに書いてある通りStabilizeモードで離陸させ感度を調整し、安定に飛行するようになってからAlt Holdモードに進み同様に感度等を調整した後Loiterモードにたどり着く感じですね。
自分の場合シングルのヘリコプターを飛ばしていたころは、プロポのモードは、2でしたがマルチコプターを飛ばすようになってプロポのモードを1に変えました。
まだヘリもマルチもモード2で飛ばしていたころはNAZAのマニュアルでも問題なかったのですが、左スティックのモード1に変えてからはNAZA-M V2やTAROTのZYX-Mのような超安定コントローラーで飛ばしていました。
ですからもう少しと言うか1から練習するつもりで飛ばさないとStabilizeモードではふらふらアッチ行こっち行の状態で、はっと思った時に一瞬エレベーターを操作しそうになってしまいます。
そして大きなかんちがいは、スロットルにバネを入れたままのセルフニュートラルプロポを使いStabilizeモードで飛ばした事でしょう。
高度を保つために頻繁にスロットル調整をしなければいけないのにばねに引っ張られ微調整が上手く行きませんでした。
さっそくスロットルのバネを取り外して再度調整に励もうと思います。
所で皆さんは、スロットルのバネは付けていますか？
Stabilizeモードで調整が終わってAlt Holdモードの調整の時はバネを付けた方がいいのですか？？
Alt Holdモードの時のスロットル中央の幅が40％～60％と結構広いので、セルフニュートラルにする必要はないのでしょうか？
ご意見をお聞かせください。
ボリュームつまみでゲイン調整をしていくのですね。
参考になりました。
次回飛行する時にやってみようと思います。
https://m.youtube.com/watch?v=YWi3WjGg5lQ
特にPIDゲインの調整が大変で、P->D->Iの順を基本として、次へ行ったり前へ戻ったりします。
反応の鈍い大型機だとIMAXも考慮する必要があるので大変です。
結構制御工学の勘所が必要だと感じています。
なるほど各モードでゲインを調整していかないといけないのですね。
なかなか奥が深くて手を焼いています。
自分は順番に
Stabilizeでゲイン調整、
AltHoldでゲイン調整、
Loiterでゲイン調整
と進めています。
ch.6があればボリュームつまみを使ってリアルタイムに調整出来ますし、
テレメトリ装置があればMissionPlannerで繋いだままでいられるので、ゲイン調整も楽です。