お世話になっております．九州大学の松藤です．
修論を書くときにArducopterの制御方法についても記述しておこうと考えていまして，
標題の件についてなのですが，Arducopterに使われている．姿勢制御は，角速度のPIDなのでしょうか？
Wikiを見た感じ直接フィードバックしているのは角速度だと思ったのですが・・・
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修論を書くときにArducopterの制御方法についても記述しておこうと考えていまして，
標題の件についてなのですが，Arducopterに使われている．姿勢制御は，角速度のPIDなのでしょうか？
Wikiを見た感じ直接フィードバックしているのは角速度だと思ったのですが・・・
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その後、修論はどうですか？
追加です．よく見てみると姿勢角のフィードバックも入ってますね．
ということは角速度のループの外に姿勢角のループがある感じでしょうか？