現在、Webカメラを搭載したRaspberry Piで地上を撮影し、マーカーのついたラジコンカーを制御しながら飛行する、自律制御型マルチコプターを製作しています。 

そこで、フライトコントローラのAPM2.6をUSB又はUART経由でRaspberry Pi(Raspbian)から制御する方法を探しています。最悪、プロポのPPM信号を偽装して制御することはできますが、できればUSB又はUART経由で通信することがスマートで望ましいです。

APM Plannerは主にGUI向けに設計されているようなのですが、CUIから叩くことはできますか？また、どこかに同様なハックをしている方はいないでしょうか？

ご存知の方がいらっしゃいましたら、どうがご教授いただけると非常に助かります。

よろしくお願いします。