こんにちは。現在大学でクアッドコプターについて研究しております、松藤と申します。
今度研究でArdupilotを導入しようと検討しているのですが、少し疑問がありまして投稿させていただきました。
①研究では制御則をPIDから別のものへ変更して実験を行おうと考えているのですが、Ardupilotの中身を書き換えることはできるか、また、それは容易にできるか。
②私はBumblebeeという機体を使用しているのですが、ArdupilotはArducopter以外の機体にも対応することができるのか。
以上の疑問があります。無知なため失礼な質問かもしれませんが、よろしくお願いいたします。
Replies
Miwaです。
＞①研究では制御則をPIDから別のものへ変更して実験を行おうと考えているのですが、
＞Ardupilotの中身を書き換えることはできるか、また、それは容易にできるか。
APM自体はArduinoMegaとしてPCに認識されるので、
Arduinoでプログラムできますよ。
また、Arducopterのソースライブラリをつかえば、自作ソフトもできますよ。
うちではArducopter自体の改造はまだですが、
・ホバーユニット
・方位センサユニット
・データロガー
・シグナルジェネレイター
とかをAPMでつくって、実験に使ってます。
これのヒューマノイドの操作系とか
>②私はBumblebeeという機体を使用しているのですが、
>ArdupilotはArducopter以外の機体にも対応することができるのか。
機体でしたら、うちは市販の機体から自作の機体まで、
いろいろ飛ばしてますよ。
Arducopterのソフトをつかわずに、Arducopterのライブラリで
自作機体の制御もしてますよ。