初めまして。東海大学の榎本と申します。
私は現在、固定翼無人飛行機についての研究を行っています。
ArduPlaneのコードを編集してオリジナルのコードを作成するために、サイトからArduCopter3.2と一緒にArduPlane3.1.0-beta2のソースコードをダウンロードしました。
試しにArduPlane3.1.0-beta2をAPM2.6にインストールしてMP上で結果を見てみると、設定の欄のフライトモードの選択が無くなってしまっていました。
ArduPlane3.1.0-beta2内のコードを見て自分なりに考察したところ、フライトモードの選択を行うコードが無いように見受けられたので、ArduCopter3.2の方のコードから該当するであろうコードを持ってきてコンパイルを繰り返しているのですが、エラーが増えるだけで上手くいきません。
ArduCopter用のコードをArduPlaneに移しているだけなので、エラーが出るのは仕方がないとは思うのですが、このことについて何か知っている方、上手くいく良い方法を知っている方がいましたらアドバイスをください。
Replies
コードの編集、書き込みはvisualstudioで行っているんでしょうか？
東海大学の榎本です。
問題が解決しました。
単純にMPのバージョンとの相性が悪かったようです。MPのバージョンの更新を行ったら上手く表示できるようになりました。
お騒がせして申し訳ありません。
これからオリジナルのプログラムを作る工程に入りたいと思います。
アドバイスを下さった方、ありがとうございました。
Good luck:-)
フライトモードを切り替えている部分は
control_mode.pde 内の read_control_switch()
となります．
MP上の設定欄でフライトモードが見えない原因は不明ですが
設定のFull Parameter List内に
FLTMODE1，FLTMODE2，...
というパラメータはありませんか？
それらが各スイッチポジションのフライトモードの設定パラメータとなります．
これらのパラメータの数値を書き換えることでもフライトモードの変更が可能です．
パラメータ数値とフライトモードの対応は， Parameters.pde を調べていただけると分かるかと
↓でも紹介されてました
http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/
返信ありがとうございます。
Full Parameter List上にFLTMODE1, FLTMODE2などのパラメーターはあり、パラメーターの数値も入力されていました。
試しにプロポを使ってスイッチポジションを変えてみても、"Unknown"と表示されるだけでダメでした。
やはり設定欄でフライトモードの選択ができるようにしなければいけないようです・・・
文字通り、フライトモードの追加は、ここですね。
Adding a New Flight Mode (Copter Code Overview)
http://dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-adding-a-new-flight-mode/
ご存じのようにAPM2.6は、既に最新のコードが使えなくなっています。
＊神奈川県の東海大学でしょうか？ 近くなので実験出来るようになったら、お声掛けください。
やはりCopterの方を参考にPlaneのフライトモードを作成するしかないんですかね?
もし、Plane用のコードがあればそちらを参考にしたかったのですが・・・
頑張ります。
※神奈川県の東海大学です。しかし実験を見学することはご遠慮いただいています。むやみに公開できないような研究内容も含まれていますので・・・申し訳ありません。
独創的な研究を期待します。
また、公開困難な件了解しました。
＊一般論として、オープンソースで利益（業務、研究、趣味を問わず）を得たら、出来る時に可能なことだけでも、コミュニティーに貢献しましょう。 ここまで出来るのは、非常に稀なケースだと思いますが、下のリンクの中国のシングルコプターやVertikulのオランダKU Leuvenは、研究の成果そのものと言える、ソースコードを公開して頂いているようです。 http://copter.ardupilot.com/wiki/singlecopter-and-coaxcopter/
オープンの度合いが異なるのは、文化の違いでしょうか？
Welcome to the ArduPilot Development Site
http://dev.ardupilot.com/
及び、https://github.com/diydrones/ardupilot
を、ご覧になりましたか？
返信ありがとうございます。
双方とも拝見しました。
コードをGithubの方からダウンロードして、Diveloperの方を参考にフライトモードの復元を試みました。