こんにちは
StabilizeやAltHoldなどの調整がまあまあできたのでAuto Modeを試してみました．
機体はQuad Dacted-fan Heliです．ボードはAPM2で，ファームウェアはArducopter2.7.3です．
実際にWayPointを2つ設定して，AUTOを入れてみました．
そこでいくつか問題が出たのですが
ひとつはNo.1のWayPointに向かった後，自動的にLoiterに切り替わって，No.2に向かってくれない．
もうひとつは，WayPointのAltを3mに設定しているのにも関わらず，14m近くまで上昇してしまうということです．
Movieを撮っておきました．
おそらく，どちらもMissionの設定が間違えていると思うのですが，Autoの設定について詳しい方は原因を教えていただけませんでしょうか．
よろしくお願いします．
Replies
Uemura-san
WayPoint2に行かない理由は2.7.3に誤りがあります。実は私も野波先生にArduCopterをデモした時見つけてしまいました。Jasonと言うデベロッパーがもう何週間か前に直しましたが2.7.4はまだtesting中です。後1週間後位で出来る予定です。
2.7.3が最後のWayPointを無視しますのでちょっと恥ずかしいですがWaypoint3を登録するとWayPoint2が出来ます。
クアッドが上がる理由がClimb-On-Yawと言う問題かもしれません。それも2.7.4では直されています。
その問題は本当に昔からありましたがやっと最近原因が分かりました。原因はラーダーを強く左か右にすると4つあるモーターのうち2つが早く回転し、もう2つはゆっくり回転しますが、モーターが止まらないように高度が1300pwm以下には下がりません。そして全体的に見ると2つのモーターのパワーは上がっています、そしてもう2つのパワーは少しだけ下がっているから全体的にはパワーが上がっています。2.7.4においてはその早くなるモーターのパワーが以前より下がるようになってます。
Logを見ていると10m以上上昇したデータはAltの数値がおかしくなっていました．
これはAltに問題がなかったときのグラフです．
急上昇はこれが原因…？