皆様のお知恵をお貸しください。

Pixhawkの外部I2Cを利用してセンサデータを取得しようと考えています。

そこで、AL_HALのI2CDriverを利用してarducopter.pdeを修正してセンサデータを取得するプログラムを作成してみたところ、コンパイルが正常に終了してファームの更新は出来ました。

が、I2Cラインにオシロを繋げ波形で通信確認を行ってみたものの波形が出ていない状態です。

I2Cを利用してセンサデータを取得しようとした時、Pixhawkのファームウェアにセンサのドライバを作成する必要があるのでしょうか？

仮にセンサ用ドライバが必要となると、何かベースに出来るドライバソースがあるのでしょうか？また、ドライバ作成の資料等ありましたら、お教えください。