MissionPlanner とPixhawkをX-Bee経由で接続しようとすると
途中で止まってしまいます。
本体側をAPM2.6ではつながります。また、PC側をAPM Plannerや
アンドロイドのDroidPlannerならばつながります。
MissionPlanner とPixhawkのコンビネーションのみつながりません。
speak機能等を使いたいのでMissionPlannerを使いたいのですが
XCTUの設定が何か問題でしょうか。
助言いただければ幸いです。
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Replies
同じXbeeが届いたので試しました。Pixhawk機ではHondaさんの動画と同じ箇所で止まり接続できません。
APM機では問題なく接続できます。
Xbeeの古いファーム20A0/22A0も試しましたが変化ありません。
ただPC側(COORDINATOR AT)のAdressingのDH,DLで接続先を固定してしまえば接続できるようです。
「Got Param index xxx」が遅いですが接続後は機体姿勢やプロポでのモード切り替えに反応しています。
Waypointの設定も問題なく出来ます。（家の中で試しただけですが。)
複数機あって接続先固定してしまうと面倒ですが取り急ぎ接続できたので報告します。
こんにちは。
おっしゃるように接続時Palamの読み込みに時間がかかりますが。
DL設定を固定にすると接続できました、ありがとうございます！
もしかしたら設定を変えたらいけるかなと思い色々とXCTUのパラメータを触ってみましが
無理でした。
しばらくこれで様子を見てみようと思います。
ちょっともったいないけどもPixhawk １台にPC用Xbee１台対応にしようと思います。
ちなみに私は
http://www.switch-science.com/catalog/604/
と
http://www.switch-science.com/catalog/1790/
で、100円均一で買った単三２本のUSB電源に差し込み2台作って
安物の三脚の上に取り付け、PCから約10メートルづつくらい離して設置し、
アンテナの指向性が重ならないように向けて使っています。
私はArduPlaneもしているのでAPMで約350メートル以内は河川敷で
通信が途切れる事無く使えました。距離はログのマップから計りました（300m以上になると機体の目視が難しくなるのでそれ以上はあまり飛ばしていませんが。）
飛行の際は高度が十分に取れているので、低空になると到達距離が短縮されるとは思いますが。
ありがとうございました。
その後の報告です
私はこの辺は素人ですので何度もトライ＆エラーでの結果です、結局回り道や間違った方法になっているかもしれませんが、どうしても遵法でテレメトリーをしたいのでやってみました。
何か間違ってたりおかしな用語の使い方などはご指摘くださいね。
LIDAR-Lite Rangefinderをテストしてみたかったのでファームウエアを3.3RCにアップしたのですが。（余談ですがLIDARっていいですね、ソナーと全然違いました。）
その結果、PC側のCOORDINATORのアドレスを固定しなくともスムーズに接続できるようになりました。
その後、現バージョン3.2でしたっけ、に戻すとやはりパラメータの読み込みで止まってしまいました。
なぜかは分かりませんが、現在は3.3rc ＋ pixhawk ＋ xbee（アドレスを固定なし）です。
でも接続のたびに距離が伸びなかったりしたので、
スペアナ（といってipadに接続する簡易なものですがhttp://www.ikeriri.ne.jp/develop/wipry/index.html）でみてみました。
最初の写真は何も電波を出していない状態です。（wifiの電波を拾っていますが。）上の数字はxbeeのチャンネルです。
２枚目の写真は送信機（フタバT8J）の電源を入れた状態です、11〜20チャンネルあたりまで激しくパケットが飛んでいます。
なのでXCTUのscanchannelで初期設定の7fffの全チャンネルスキャンではなくcoordinator,routerともに2000にしてチャンネルを24に固定しました。（参照http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q1490832904）その結果、送信機のパケットとの干渉もなくなり通信距離も伸びました。サテライトで電源を入れ少し離れたところにルータ設定のxbeeを置いておくと中継してくれて距離が伸びているような気がします？（本当に効いているのかどうかは分かりません。以前言ってたメッシュ型ではなく単なる中継だと思います。）
300mは大丈夫です。その時のスペアナの画面が３枚目です。（でもなぜ26chに電波が飛ぶのかなあ）
皆様のすこしでもご参考になればと思います。
画像うまくアップできなかったので別投稿になります。
Honda様
帯域ずらしの方法のご紹介ありがとうございます。
当方Futaba T10JのTFHSSを使用しております。
ホッピングの周波数の全幅についてスペアナでハックするしか’ないでしょうか？
使用帯域幅のドキュメントってどこかで公開されているのかご存じでしたら教えて下さい。
こんばんは
申し訳ありませんが、私もこの辺は素人ですので分かりかねます。
フタバに直接問い合わせた方がよいかもしれません、同時に干渉しないxbeeのチャンネルもお聞きになればどうでしょう。
回答あればこちらで情報共有していただければうれしいです。
はじめまして。葉月と申します。
私も似た症状なのですが助言を頂きたく投稿いたしました。
PixhawkにXBee Wi-Fi S6BをTELEM1ポートで接続しMission PlannerへXBee経由でPixhawkを読み込ませたいのですがうまくいきません。
まず、3DRobotics のチュートリアル ( http://copter.ardupilot.com/wiki/common-telemetry-xbee/ ) に従い配線をし、Mission Plannner BRD_SER1_RTSCTSのパラメーターの設定を終えました。
しかし、その先のステップ Connection from the Ground Stationで行き詰まっております。
PCにUSBで接続されたXBeeのCOMポートを設定の上、ボードレートを57600に設定しているのにもかかわらずCONNECTできません。
・XBeeの設定はX-CTUで行い、X-CTUのコンソール上でお互い通信できています
・無線アクセスポイントに2つのXBeeがクライアントとして登録されています
・同ネットワーク内のPCから各XBeeにpingを送り瞬時に応答があります。
・今使っているXBeeと同じものを1つはArduino Pro Mini 、もう一方はUSBでPCに接続しましてArduinoを無線でPCとやりとりができます
以上の点は確認済みなのですがPixhawkとXBeeがMission PlannerにCONNECTできない理由として考えられることは何がありますでしょうか？
Randyさんが、別スレッドでの回答されていますね。
実は、USB接続とxBeeを同時にしようとしていませんか？
明示的に、そうしなくても、コネクション実績でも、同様だったような。。。
電池で駆動して、xBee接続もトライして見てください。
Jiro Hattori さん早速のご返信ありがとうございます。
Pixhawkへの電源はUSBからではなく5Vで供給しましたが未だCONNECTできない状況です。
他に考えられる原因は何かありますでしょうか？
今まで「XBeeピッチ変換基板とソケットのセット」 https://www.switch-science.com/catalog/100/ を使っていたのが原因で「XBee 5Vインターフェースアダプタ」 https://www.switch-science.com/catalog/1216/ を使ったところうまく通信出来ました。
皆様ありがとうございました。
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