最近はAPM本体ではなくMP用ソフトをつくっていました.

Optimal Trajectory Generator です.

このソフトは2点の位置 (Position) とその点での方位角 (Azimuth angle) ,軌道距離 (Down range: D.R.) を指定するとその間の曲率最小軌道 (Minimum curvature trajectory) を計算するものです.

下の図は使用例です.

このケースではW/P1とW/P2の間で軌道をつくています.

また滑らかな軌道にするため少しD.R.を長くしていますが,D.R.をかえれば軌道をもっと短くしたり長くすることもできます.

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Minimum curvature trajectory なので Copter よりも Plane に適していますが,使い方次第ではおもしろいミッションをつくることができそうです.

例:Sカーブ

3691017141?profile=original

さらに Altitude も一緒に計算して3D軌道をつくることもできます.

下のケースは Plane が Landing point の真上から Land するまでの Minimum curvature trajectory です.

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Flight test で使うには少し広い場所が必要になるのでまだ試したことはありませんが,近いうちにこのソフトでつくったミッションで Flight test をしてみたいと思います.

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Replies

  • 目標到達地点に移動する際に、障害物を滑らかに避けるために3Dカメラ等のセンサを使って新しいwaypointを次々と作成するソフトウェアに搭載すると、Copterでもこうした演算が真価を発揮しそうですね。

  • 高度を上げる場合とか固定翼に有用な感じですね。 是非、main forum で紹介してください。 

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