最近はAPM本体ではなくMP用ソフトをつくっていました．

Optimal Trajectory Generator です．

このソフトは２点の位置 (Position) とその点での方位角 (Azimuth angle) ，軌道距離 (Down range: D.R.) を指定するとその間の曲率最小軌道 (Minimum curvature trajectory) を計算するものです．

下の図は使用例です．

このケースではW/P1とW/P2の間で軌道をつくています．

また滑らかな軌道にするため少しD.R.を長くしていますが，D.R.をかえれば軌道をもっと短くしたり長くすることもできます．

Minimum curvature trajectory なので Copter よりも Plane に適していますが，使い方次第ではおもしろいミッションをつくることができそうです．

例：Sカーブ

さらに Altitude も一緒に計算して3D軌道をつくることもできます．

下のケースは Plane が Landing point の真上から Land するまでの Minimum curvature trajectory です．

Flight test で使うには少し広い場所が必要になるのでまだ試したことはありませんが，近いうちにこのソフトでつくったミッションで Flight test をしてみたいと思います．