有人飛行を目標に、大型のマルチコプターを製作している平野といいます。
現在、200kg弱のオクトクアッドタイプ（3DRの横長のX8を縦長にしたような構造）のマルチコプターを浮上させることはできましたが、飛行を安定させるためのPIDのパラメーターの設定の仕方がよく分かりません。
浮上試験のときの映像です。
 http://youtu.be/4z1jtvAmql8
APM2.6を購入したままの設定で始め、３発目でRate RollのP値を0.15から0.1に下げたところRoll方向が不安定になったように見えます。
そこで、４発目はRate RollのP値を0.1から0.2に上げたところRoll方向は安定したようですが、そのときRate PitchのP値が0.15から0.12に下がっていたようで今度はPitch方向が不安定になったように見えます。
次に試験するときは、Rate RollのP値を0.2、Rate PitchのP値を0.16ぐらいから始めようかと思っていますが、PID制御について素人なため、いろいろ調べているものの分からない事が多いです。
PIDの値をどのように設定していけばよいか、アドバイスをいただけると本当に助かります。
よろしくお願いします。

なお、モーターの出力は15kwでKV値は155、電源は14Lipo、プロペラは 3-blade carbon propeller 32x12、モーター間の距離はRoll方向が1.26m Pitch方向が2.16mです。
また、画像は浮上試験の最後の４発目のときのPIDの設定の値です。