有人飛行を目標に、大型のマルチコプターを製作している平野といいます。
現在、200kg弱のオクトクアッドタイプ（3DRの横長のX8を縦長にしたような構造）のマルチコプターを浮上させることはできましたが、飛行を安定させるためのPIDのパラメーターの設定の仕方がよく分かりません。
浮上試験のときの映像です。
http://youtu.be/4z1jtvAmql8
APM2.6を購入したままの設定で始め、３発目でRate RollのP値を0.15から0.1に下げたところRoll方向が不安定になったように見えます。
そこで、４発目はRate RollのP値を0.1から0.2に上げたところRoll方向は安定したようですが、そのときRate PitchのP値が0.15から0.12に下がっていたようで今度はPitch方向が不安定になったように見えます。
次に試験するときは、Rate RollのP値を0.2、Rate PitchのP値を0.16ぐらいから始めようかと思っていますが、PID制御について素人なため、いろいろ調べているものの分からない事が多いです。
PIDの値をどのように設定していけばよいか、アドバイスをいただけると本当に助かります。
よろしくお願いします。
なお、モーターの出力は15kwでKV値は155、電源は14Lipo、プロペラは 3-blade carbon propeller 32x12、モーター間の距離はRoll方向が1.26m Pitch方向が2.16mです。
また、画像は浮上試験の最後の４発目のときのPIDの設定の値です。
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Replies
>Mission Planner上でPIDの値を書き換えているのですが、それはCH6に"Rate Roll/Pitch"を、
>アサインして調整するのと同じことなのでしょうか？
CH6のVRでの調整だと、飛ばしながらアナログ的に調整できるのです。
でも、あの大きいの1分飛ばすのも大変そうですね。
>ログファイルは取ってなかったです。取り方を調べて、次回の試験の時には取りたいと思います。
Mission Plannerの下のところから、ログを落とせます。
アドバイスありがとうございます。
飛ばしながらアナログ的に調整できるのはいいですね。水曜日には製作現場に行ってAPMと接続する事ができるので、CH6で設定だけでもしてみます。
ログについては何も設定してなくても自動で取ってくれてるという事でしょうか？取ってくれているのであれば、水曜日接続したときにダウンロードしてみます。
ビデオからのキャプチャーなので、鮮明ではないですが、APMなどが写っている画像を添付します。配置（右より）の画像では手前より、受信機、GPS、APM、XBeeです。反対側からの配置（左より）の画像では手前より、バッテリー、XBee、APM、GPSです。全てマジックテープで固定しています。APMのみ、間にクッション材を挟んでます。ただ、この位置ではAPMが後方にありすぎるので、その後、前後を入れかえて、配置新（右より）の画像のように中心に近くなるようにしています。
凄い！
かなりの重量のようですが、浮いていますから、推力十分なのでしょうね。
APMの下の白い物体は、防振機能付きでしょうか？
推力はローター１つを体重計に乗せて測ったところ、44kg重ほどありました。ただ、あまりの迫力のため、それ以上の測定は止めてしまったので、もしかしたらもう少しあるかもしれません。
その時の映像は『Stage.1 試作機の組み立て』の動画の最初の方にあります。
http://youtu.be/JiSMq3b6TnQ
APMのクッション材は、お粗末なことですが、何かの部品の梱包用に使われていたスポンジ状のものを使っています。
4基で、176Kgも推力が有るんですね。
風等の外力に鈍感になるのですが、Stabilized Poll/Pitch の4.5を極端に下げて（0.5とか）見るとか。。。他の方からの、ご意見期待してます。
ところで、ArduCopter のバージョンは、何でしょうか？
ArduCopter のバージョンは、3.1.5でした。
ArduCopter のバージョン、明日調べて報告します。
ArduCopter のバージョンは、どこを見ると分かるのでしょうか？
現在、APMが手元にないので、プロンプトがどうでるのか調べられないのですが、この画面のどこかで分かるのでしょうか？
USBでつないでコンソールで接続すると、
プロンプトの前にバージョンナンバーが出るはず。
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