Pixhawkでの墜落

Posted by hito.y on July 8, 2015 at 12:12am

皆様、日本語化プロジェクトご苦労様です。

私は、何もできませんが･･･すいません。

昨年の１２月に電源関係についてアドバイスをいただき以後

順調に飛行していました。ありがとうございました。

ここでは質問ばかりで申し訳ございませんがよろしくお願いします。

pixhawkで新しい機体を作り上げてこれも順調に飛行させていましたが

automodeで飛行中突然、安定を失い墜落してしまいました。

エラーコードは特に表示されていません。

電源関係かと思いlogを付記させていただきます。

Logの通り電圧変動が気にはなっています。

この時に大きく安定を無くして墜落しました。

電圧変動により大きくバランスを崩したのか

バランスを崩したため電圧低下が生じたのか解りません。

撮った動画を見ると上向いて、すぐに落下していました。

また、時々バランスを失う時がありましたのでautotune でPIDの調整は何回か

実施しましたがSablize　PがRoll、Pich共そのたびに大きく数値が変動しています。

これが普通なのでしょうか  以上、ご教授のほどよろしくお願いします。

 

機体構成

Pixhawk 本家のもの

Tarot680y HEX

Arirs 4010 380kv

Hobby wing Xrotor 40A

Battry multistar 3S 5200 ２本直列接続で使用

３軸ジンバルDYS storm32+sonyHX-30

volt.jpg

rollpich.jpg

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Replies

  • oomori kazuhiro October 20, 2015 at 4:59pm

    hattori様

    当方が使ったのは

    APM 2.5.2 APM 2.6 Pixhawk Power Module V1.0 Output BEC 3A XT60 Plug 28V 90A　

    http://www.aliexpress.com/item/APM-2-5-2-APM-2-6-Pixhawk-Power-Modu...　　

    で　28V対応品です　あやしい社外品ですけど

    さきに　hobbykingにあるの知ってたら　よかったですね

  • oomori kazuhiro October 20, 2015 at 5:49am

    こんばんわ　hattoriさん　hito.yさん

    当方の問題が解決しました（たぶん）

    4セルでは問題なくて、6セルでいろいろ問題が起きました

    飛行途中突然　バランスを崩して墜落するというものです　計4回落ちました

    22.2V入れるのでAPM 2.5.2 APM 2.6 Pixhawk Power Module V1.0 Output BEC 3A XT60 Plug 28V 90A　を用意しました

    http://www.aliexpress.com/item/APM-2-5-2-APM-2-6-Pixhawk-Power-Modu...　　

    問題１　リポを繋いだ時　スパークします　これにより　どうもpixhawkの水平レベル、コンパス等の？電源入れた時の初期レベルが狂うようで飛行中モードをaltholdに切り替えた途端ぐらついて墜落　　アンチスパークのXT90に変更

    問題2　アンチスパークXT90は4mmくらい挿した時　6オームの抵抗がかかり　それ以上挿すと直結するという構造で　pixhawk(apmも）は電源が急激に変動を起こすと　問題1と同じことが起きるようです　さきのpowermoduleでBECの電圧安定能力不足か、もしくはノイズがはいると考え　電源に別にUBEC(SBEC)の5.5Vを入れました　これによりpixhaｗｋは安定しました

    ubec hobbynet UBEC6A

    http://www.hobbynet-jp.com/japan/index.html

    問題3　目前ホバリングで　機体が時々ピク付きます　9分で突然墜落　原因が分からず　右前のESCを交換　12分で墜落　

    落ちる前に　シンクロアウトの音は全く聞こえず（操縦者との距離は2ｍ程度）で　突然モーター停止の様子

    右後ろのESCを交換　15分飛行OK　さらに　16分飛行OK　

    　　　結局　ESCの個体が悪かったようです　が　なんだかな～～～という印象です　現在テスト続行中ですから　はっきりとは言えませんが　

    交換したESCは　同一メーカーの同じものです　Rctimer NFS ESC 45A Multi-Rotor ESC SimonK Firmware (OPTO)

    http://rctimer.com/product-1067.html

    ちなみにモーターは　Rctimer 501014 360KV Multicopter Brushless Motor(4.0mm shaft)

    http://rctimer.com/product-575.html

    プロペラはtarotの1455カーボンです　全備重量は2150ｇ

    バッテリーは6セル5000mAです　計算上　5000mAいっぱい使えるとして（サイトのデータを信用すると）　23分程度飛行できるはずです　が2～3割残して使用し　公称5000ｍAのLIPOはせいぜい3500ｍAしか使えないことを考慮すると　実際は16-17分というのは納得できる数値です　計測器で残り24％でした　

    計測器　まあ信頼できるかなぁ~程度ですが　私はこれを基本にしてます

    http://www.amazon.co.jp/dp/B00IXI7MV6/ref=wl_it_dp_o_pC_nS_img?_enc...

    次回のテストはプロペラ1555に大きくしてテストします　その後モーターをturnigy　4822-390KV 22poleに換えてみます

    そして　1755をと思いますが　機体を換えないと装着できませんから　かなりあとの話です

    6s化にあたりUBECの配線は　

    http://diydrones.com/profiles/blogs/how-to-guide-pixhawk-with-6s-ba...

    と　モーターの選定は

    http://copter.ardupilot.com/wiki/advanced-multicopter-design/

    を参考にしました　　

    EMAXのpixhawk＋simonKはだめよ　は一体何だったんでしょうね　まだテスト中ですが

    • Jiro Hattori > oomori kazuhiro October 20, 2015 at 3:52pm

      3DR のパワーモジュールを6Sで使っては、いけません。

      使用しているTIの電源モジュールの耐電圧不足が原因です。

      下が、規格です。

      Max input voltage: 18V
      Min input voltage: 4.5 V
      Max current sensing: 90A with APM, 60A with Pixhawk
      Voltage and current measurement configured for 5V ADC

      同じようにするには、ホビキンの10S対応パワーモジュールかAttoのセンサーと6S対応BEC（実施済みですね）を使うことになります。　HKPilot Mega 10s Power Module

      3702599627?profile=original

      最近の3DRは、Solo のようなビジネス向きなので、このような周辺機器に気を使っていませんね。

      噂の、Pixhawk2のLaunch が近いらしいので、これと同時に周辺部品を出してくれることを期待しています。

      *当方も、先週末に3DRモジュールの撤去とスパーク防止XT90の準備を行いました。

  • hito.y October 15, 2015 at 2:11am

    皆さん、Jiro Hattori様、oomori kazuhiro様こんばんは

    Hobbywing XRotor Pro 40AのESC　エラーが出にくいみたいですね

    私も、変えてみようかなぁ～　と言ってもこの前モーター変えたばかり

    よろしれば、感想をお教えください。気が向けば、でいいです。

    同じものに交換すればJiro Hattori様の「パクリ」になってしまいますねぇ

  • Jiro Hattori October 14, 2015 at 5:08am

    Hobbywing XRotor Pro 40A 3D Muti-rotor ESC OPTO を、入手しました。

    Engineered for Compatibility with disc type outrunner motors they offer unsurpassed smoothness and control.

    とのことで、期待しています。

    3702109761?profile=original

    X8用ですが、あの法律のためにお蔵入りか！？

  • oomori kazuhiro October 5, 2015 at 6:44am

    早速のご連絡ありがとうございます　参考までに　（参考にはならないかも・・）

    sync-outの映像を見つけました

    https://www.youtube.com/watch?v=_cSo2dbA-Ow

    注釈2013/12/02 に公開　　be carefull with SimonK ESCs and bigger(5010) motors　

    で　まさに現在の私のモーターとESCの組み合わせです　　私はPixHawkですけど　1455carbon prop

    このyoutubeにアップされた方が　のちに

    https://www.youtube.com/watch?v=_hW5GxW2c0E　

    注釈で

    2014/10/19 に公開

    Multistar 4822 390KV 22pole and 17" props @4S 9000mAh, take-off weight 2.5kg
    Hover time 40-45 minutes
    FC Pixhawk and Ublox M8N GPS

    このモーターを狙ってみるかなと思ってます　40分飛ぶのは驚異的ですから

    　

  • hito.y October 5, 2015 at 6:07am

    oomori kazuhiro様

    現在のプロペラは、13×5.5のカーボンペラが6枚です。スレッド通りの構成でモーターを変更しました。

    Jiro Hattori様の構成に近づいていますね。

    15インチぐらいにはしたいと思うと少なくともtarot810ぐらいになってきますね

     

  • oomori kazuhiro October 5, 2015 at 4:39am

    hito.y様　こんにちわ

    プロペラはなにをお使いですか　すみません　参考にしたいので

  • hito.y October 5, 2015 at 4:12am

    oomori kazuhiro様　こんばんは

    モーター　FoxtechのS4016-KV380　V2

    ESC       Hobby wing X-rotor 40A　で飛ばしています。　

    ジンバルをつけるとかなりの負担になります。フレームとペラのサイズアップが必要と思っています。

    • Jiro Hattori > hito.y October 5, 2015 at 4:47am

      家の、Tarot T810 と殆ど同じです。

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