PX4FLOWのセットアップで躓いており、質問させて頂きました。
以下のサイトを読みながら進めています。
http://ardupilot.org/copter/docs/common-px4flow-overview.html
フライトコントローラーはpixhawkを使用しています。
Ardupilot Copter 3.4.0
PX4Flowは最新版にしましたが、バージョンがよく分かっていません。
I2C通信で、以下のセットアップを済ませています．
・カメラのピントは3mの高さで調整済み
・「初期設定」の「オプティカルフロー」はEnable
・スタンダードパラメーターのArming checkはAll、GPS以外はチェックを外した。
・「EKF_GPS_TYPE」を0から3に書き換え済み
フライトモードを
「STABILIZE」にしてArmすると飛行開始します。しかし、静止飛行はできていませんでした。
「LOITER」にしてArmすると「PreArm：Need 3D Fix」というエラーが出ます。
分かる方がいましたら教えて頂けると助かります。
よろしくお願い申し上げます。
Replies
OFのスレッドに投稿したページの日本語版アップしましたので、ご参考まで。
http://www.lambdrive.com/depot/Robotics/Controller/Firmware/ArduPil...
最近PX4 Native Stackばかり弄っていたので、Copter 3.4では動作確認してませんが、PX4FLOWのファームはAPM版でないと動かないと思います。
PreArm: Need 3D Fixは、以下で回避できると思います。
GPS_HDOP_GOOD -> 9999
Goroさん、日本語は、解りやすいですね。 感謝！
Goroさんが、以下で言っている辺りが、近いカモ？
http://diydrones.com/xn/detail/705844:Comment:2180922
You need to set it to 9999.
Alternately, you can disable the pre-arm GPS check by setting ARMING_CHECK to -9.
＊当方も、Optical Flow Sensorに興味を持っているですが、未だ未着手です。
ARMING_CHECKが-10になっていたので-9に書き直しましたが症状は変わらずですね。
LiDARは持っていないため、別の超音波センサを使ってOptical Flowが働くか試してみます。
ここは、ご覧になりましたか？
Optical Flow discussion thread
http://diydrones.com/forum/topics/optical-flow-discussion-thread
Optical flow にLiDARが必要だと思いますが、何をお使いでしょう。
このディスカッションは見ていなかったです．
PX4Flowに付いているソナーセンサでひとまず大丈夫と思ったのですが，LiDARも必要なのでしょうか？
添付のようにRandy さんのコメントでソナーは、使えないようです。
http://diydrones.com/xn/detail/705844:Comment:2244514
I'm afraid we don't support using the px4flow's sonar (it's mentioned on the wiki although it may not be perfectly clear). Paul Riseborough tells me it's technical possible to use it by soldering a wire from one place to another but I don't have details on that. The sonar that is comes with is also very short range which is part of the reason why none of the devs have put effort into trying to get it working.
距離センサーが必須なのでLiDARは、必要になりますね。