Hello, this is Daichi Toratani.

Now, I'm starting to consider the measurement of the altitude.
To improve the Land mode, I want to make the sonar and the barometer more accurate.
The graph shows the altitude measured by the sonar.

In this graph, I adapt Linear Weighted Moving Average (LWMA) to the altitude.
LWMA is a simple but an effective method for such a date.
LWMA: http://en.wikipedia.org/wiki/Moving_average
This result is just a first step of this deliberation.
In a few weeks, I'll try some methods: an infrared range sensor, Kalman filter and so on.
So, please, notice me, if you have some ideas or advises.

Best regards.

皆様

虎谷です．

オートランディングをもう少しきれいにするために，現在高度測定の方法に改善を加えようと試みています．

上のグラフはソナーで取得されたデータを表しており，青の線はAPMに記録されていたデータを，赤と緑の線はそのデータを線形荷重移動平均 (LWMA) で平滑化した値を表しております．

LWMA: http://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%A7%BB%E5%8B%95%E5%B9%B3%E5%9D%87

今後は赤外線センサやカルマンフィルタ等色々試してみて，オートランディングに適した手法を検討していきます．

何かいいアイディアをお持ちの方は返信頂けると幸いです．

よろしくお願いします．