最近は本業が忙しくてあまりAPMをさわれていませんでしたが，少し進展があったので投稿します．

以前投稿したHOKUYO URGを積んだHexa-rotorで縦方向の地形追従 (Terrain following) をやりました．

http://youtu.be/OF9VEVnPJ48

動画のConventional altitude holdingの方はAC3.0.1でSonarを使ってAltHoldをしたまま飛行しています．

Information amount feedback (IAF) というのはURGを使って飛行しているときに使用している衝突回避アルゴリズムです．

図は3D motion captureで取得したHexaの軌道です．

青がAltHold，赤がIAFです．

元々私の研究室で水平面の衝突回避に使われていたアルゴリズムをTerrain followingに応用しました．

システムの遅れをまだ考慮していないので少し回避が遅れていますが，障害物より低いとこからでも滑らかに地形追従をすることができます．

とりあえず開催中の学会で明日発表する予定です．