はじめての空撮
こなれてきましたので、空撮にトライしてみました。
Go Pro HERO3(1480p) / Hexa でAlt Holdメインで撮影し、動画から切り出してます。
最終的にはAUTOパイロットまでやりたいですが、Loiterにすると高度があがるので、万が一の場合にリカバーできるか不安もあり、まだまだ先になりそうです。
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墜落後の操縦不安定性について
こんにちは、
手ひどいのも含め、幾度か墜落と修理とをくりかえしながら、マニュアルモードの練習をしています。
最近の手ひどい墜落の後、操縦が不安定になる症状におちいりました。
具体的には以下の現象が発生しています。
・離陸時・飛行中の機体の傾斜がおおきい。（低い箇所のモーターを新品に交換済、ひんまがったモーター直下の部分をたたきなおしてモーターの軸を真上になるよう直しています）離陸直後に手動で補正しないと転倒してしまいます。
・飛行中に突然コントロールを失う。
墜落時の衝撃でAPM2.5のセンサーがやられたの
Read more…フライトモードとプロポの関係
Randyさん、日本語ガイド、ありがとうございます。MultiWiiからAPM2.5へ移行中で、部品をセット中です。
ガイドとWIKIを、熟読しましたが、いまいち理解できない箇所ありまして、ぜひ、ご教授お願いいたします。
フライトモードの選択は、WIKIによれば、プロポの
CH 5: Flight Mode
•CH 6: up to you
•CH 7: not engaged = low PWM – engaged = High PWM
のtransmitter's toggle switchで行う
Read more…Halo4
UAVに関係ないと思いますがChrisAndersonが東京に来た時このXBOXのゲームを貰ったみたいですが日本用のゲームだからChrisのアメリカのXBOXで使えませんって。
XBOXを持っている人いますでしょうか？このゲームが欲しければ私にメールしてください。名前、住所と自分のXBOXの写真も送ってください。
早いのが勝ちです。
よろしくお願いします。
Read more…Loiterでの高度維持について
Shoです。
12月の初飛行後、Stabilizeでホバリングを練習していましたが、本日、無風状態でLoiterを試してみました。
３ｍ程度の高さでスイッチをＯＮにすると、がくっと１ｍほどおちてから、しばらくの間、一定の高度で安定してとんでいましたが、しだいに高度をさげて最後は地面におりました。てっきり高度が維持されるものとばかり思っていたので、不思議でした。3DRHexa、ＧＰＳありセンサーなし。2.9,ArduCopter 2.8.1 3DRHexa+FutabaT8J.paramで飛ばしていま
Read more…今日の実験
今年度の卒論の一つです。
クアッドヘリの制御系に対し、外部から操作を与える実験です。
原理実験
原理実験２
最終段階にはいった実験
このクアッドだとパワー不足なので、
ZION Pro 520 が復帰したらそっちでやります。
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ARM2.5の給電、入力ピン番号
初めての投稿です。
MULTIWIIは、良く分ります。
２点ほど、情報、よろしくお願いします。
１．パワーモジュールを購入しましたので、これで、ボードの５V給電します。
4in1 ESC（hobywing)を使用するつもりです。この信号関係の出力端子は、
M1---３（S,+,G)ピン端子、M2-4---１ピン信号端子
MULTIWIIの場合、M1の３端子で、ボードへの信号と給電を行っています。
パワーモジュールを使用した場合、パワーモジュールからのボードへの給電とM1からの給電が行われることになりま
Read more…Arducopterでのジンバル動作について
うちのカメラもサーボで二軸うごくジンバルにのせています。
ちゃんと機体の傾きに対してカウンタをあててますが、
動作量が小さいです。
このジンバルの動作に対するゲインの調整パラメータはありましたでしょうか？
Read more…モータの不調での墜落？
エンルートのZION Pro 520 + APM2.5 + Arducopter2.9を調子よくとばしていたのですが、
突然異音がして墜落しました。
なんかモータになにか絡まったような音ですが、そのようなものはありませんでした。
また、プロペラ外してモータをまわすと、問題なく回ります。
落ちたあたりのデータです。
モータ２への出力が急に大きくなってから墜落しています。
モータ２に何らかの負荷がかかって、停止したのかもしれないですね・・・
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制御ループについて
WikiとmissonPlanner、ソースコードを読んでみて、
Arducopterの制御ループは以下の図のようになっていると思うのですが、いかがでしょうか？
図１ Attitude、Yaw、Altitudeのループ
図２ Loiterのループ GpはAttitudeのループ
Read more…Auto Trim の翻訳
Randyさんが、ここでAuto Trim の説明をしていたのですが、間違えないように翻訳しました。
添削等、希望します。
現在、"Save Trim" と "Auto Trim" のふたつの方法が、あります。
どちらも、無風の状態での設定が、必要です。
"Auto Trim"-これは、2.8.1から変更は、ありません。
これは、スロットルレバーを下げて、ラダーを右に10から15秒間右端に押し付けて、起動させます。
その後、25秒間安定したホバリングを手動でしてください。
その時のroll と pitch
Maker Faire Tokyo 2012
JapanDrones の Randyさんを始めとして、皆様いらっしゃるようなので楽しみですね。 東工大の体育館からグットアップグレードして以下のようになります。
- 日時：2012年12月1日（土）12:00～17:00、2日（日）10:00～17:00（予定）
- 会場：日本科学未来館 企画展示ゾーン（1階）ほか
シングルローターヘリでの使用
知り合いにシングルローターヘリでのAPM2テストを頼まれました。
DIYのTraditional Helicopterのところをさらっと読んだのですが、
APM2や2.5でも使えますよね？
とりあえず、自前のT-REX600CFで試してみるつもりです。
スタビライザーバーレスでも大丈夫ですかね?
Read more…APM2.5でのESC起動失敗
新たな機体を組み立てて，コントローラにはAPM2.5を使ってみました．
結論から言うと問題なく安定して飛びました．
ですが，バッテリー接続直後に4番のESCからエラー音がします．1，2，3番は問題なく起動するのですが…．
エラー音はしばらく鳴り続いた後，突然止まります．その後は，上の動画のように普通にフライトできました．
エラー音が鳴る時間もばらつきがあるようです．前にバッテリーを外してからの時間が短いほど，すぐにエラー音が鳴りやむ気がします．
APM2.5の仕様で何かあるのでしょうか…？ これまでAP
Read more…大島のフライト実験
SkyHighと言うUAVグループの仲間たちと大島でフライト実験をやりました。
最初の日EnRouteのHexaCopterで５個のWayPointのMissionを快調にフライトしました。満足なフライトだったと思います
MissionPlannerのMissionはこれです
本当に出来たMissionはこれです。ほとんど同じです。
次の日の風がすごかったので小さいQuadだけ飛ばせてみました。普通のAPM2とMediaTekのGPSで以外とよく出来たと思います
AutoMissionを試してみました
こんにちは
StabilizeやAltHoldなどの調整がまあまあできたのでAuto Modeを試してみました．
機体はQuad Dacted-fan Heliです．ボードはAPM2で，ファームウェアはArducopter2.7.3です．
実際にWayPointを2つ設定して，AUTOを入れてみました．
そこでいくつか問題が出たのですが
ひとつはNo.1のWayPointに向かった後，自動的にLoiterに切り替わって，No.2に向かってくれない．
もうひとつは，WayPointのAltを3mに設定してい
Read more…Replicator2
ユーザーが限れているAPM2.X を売っても、生活できないんですよね。
MakerBot Replicator2 は、お客さんが見えますからね。
$2,200.-で3D-Printingが、デザイナーと言われる人達も使えるって夢のようです。
高価なMacやPlotter を購入する人達ですから、$2,200.-は、安いです。
MalkerBot の Replicator2は、オープンソースの掟を破って批判されていますが、平気でコピーを作る人達が居る中で、善意だけじゃ本当に良いものが、造れないのでしょう。
Read more…Quad Rotor Heliの高度が安定しない
こんにちは たびたび質問すいません
最近飛ばしてなかったQuad Rotor Heliを飛ばしました．
まったく更新していなかったのでFirmwareはArducopter2.6です．
Stabilizeで飛ばしたのですが，ときどきMotorの回転数が急上昇して高度がいまいち安定しません．
原因はなんでしょう…？
Movieです．非常に分かりにくいのですが音で判断してもらえると分かりやすいかもしれません．
グラフです．OutputのServoの値がときどき急上昇しています． tlogもあげておきます．
前
AltHolのテストをしているのですが…
こんにちは
最近Arducopter2.7.3にアップデートしたので，Quad Dacted-fan HeliでAltHoldの調整をしています．
ですが，AltHoldモードに入れるとホバリング中に突然RollやPitchがピクっと変化するような現象がしばしば発生するようになりました．もちろんAileron，Elevatorはほとんど操作していません．
ちょっと説明が難しいのでMovieを上げておきます．
このMovieではAltHoldを入れてから2回その現象が発生しています．
下の画像がこのときの
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