Caros "pilotos" de Drones,
Estou a criar esta discussão sobre a resolução de problemas com os controladores da 3DR porque nem sempre é fácil encontrar as soluções que pretendemos na internet, e muito menos em Português.
Já construi 3 drones (DIY) com controladores 3DR ou clones, mas ainda não conseguir alcançar os objectivos que pretendia, i.e. estabilidade d e voo, missões autónomas, etc.
Neste momento tenho um TAROT 450 Ironman onde já experimentei 2 controladores PIXHAWK e o mini APM 3.1 onde já passei por diversos problemas e tenho conseguido resolve-los sozinho com muita pesquisa na internet, mas neste momento começam-me a faltar as ideias.
Já cheguei à fase em que tenho tudo a funcionar (accel, compass,radio, esc, flight modes, fail safe) e consigo armar o controlador mas quando tento levantar voo o drone não tem absolutamente estabilidade nenhuma e balança imenso. O drone responde aos comandos mas é extremamente brusco e com uma amplitude de correção muito grande, o suficiente para virar o drone.
Alguém me pode dizer o que tenho que fazer?
Se tiverem outros problemas, por favor coloquem-nos aqui, pode ser que vos possa ajudar
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Segue o ultimo .BIN registado no microSD.
Já agora como e onde é que posso analisar este ficheiro?
36.BIN
Várias coisas me saltaram à vista com uma observação inicial
Vibrações Z altas :)
Esquema de potência estranho. 18A para por o veiculo no ar e sinal aos motores quase no máximo. Tensão das baterias 3S manda um trambolhão logo no arranque. Verificar a combinação motor/hélice é apropriada. Verificar peso total. Bateria apropriada ?
Conjunto do braço 2 a necessitar de bastante mais input que os restantes (equilíbrio?) refazer calibração dos ESC.
Verificar isolamento do barómetro (oscilações de mais de 1 metro)
Efectuar calibração do magnetómetro com Compass_MOT (perturbações altas variáveis com mais throttle)
Realmente são muitos parâmetros para corrigir e nem sei por onde começar.
Acho que fiz todas as calibrações exigidas: ACCEL, COMPASS, RADIO, ESC, FLIGHT MODES, FAILSAFE
Entretanto já corrigi o a fixação do controlador com espuma e velcro, mais ou menos como a foto que recebi, mas não senti alteração nenhuma.
Quanto às hélices têm 305mm (+-12.2") e motores TAROT 2814/700KV
Entretanto fiz a experiência de segurar na mão o QUAD para tentar perceber as reações do controlador e apercebi-me de uma coisa estranha, quando um dos motores roda mais que os outros, o controlar em vez que reduzir essa rotação, ainda a aumenta mais, e isto acontece para todos os outros motores.
É como se o controlador estivesse a fazer as correções invertidas, no entanto está corretamente orientado e posicionado e os comandos do radio são efetuados corretamente mas muito bruscamente.
Se um dos motores tem mais rpm que os outros e não obtem a reacção desejada (porque está na mão) vai aumentar a rpm desse motor para que a reacção seja a que pretende.
Sim, mas a reação do motor é precisamente o contrario, ou seja, se levantar o QUAD num dos extremos em vez de obter a reação contraria dos motores para equilibrar o drone, obtenho precisamente a reação contraria obrigando o drone a inverter-se.
Testes com o quad na mão não são significativos, assumindo que isto está certo
Sim tenho a configuração QUAD X
Ok, a experiência de RC aqui é importante, pois os iniciados têem medo de levantar voo e tentam devagarinho, e como sabe o efeito de solo nos helis e nos quads influencia bastante.
Em geral, as controladoras com ArduPilot voam muito bem mesmo não estando bem afinadas, desde que toda a parte eléctrica e mecânica esteja "sã". Pode ver isso num video dos que coloquei o link em que estava a fazer testes com uma 3.3RC12, mas esse quad está sobremotorizado :).
Mas concordo que o Ardupilot pode não ser pêra doce com os quase 600 parâmetros "oferecidos" aos utilizadores comuns :).
No seu caso eu começava do principio ignorando o que já tinha sido feito e faria todas as calibrações e afinações, com especial cuidado na calibração dos ESC's.
ok, esse truque eu não sabia
ok. Antes disso meta o firmware de avião para limpar todos os parâmetros e depois meta a de copter.
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