Buenas tardes, actualmente estoy trabajando con APM/Pixhawk, lo que busco realizar es mediante una RaspberryPi o cualquier otra tarjeta similar, hacer que un drone navege de manera autonoma, por lo que he investigado, APM/Pixhawk son compatibles con Mavlink, he visto que los comandos de rc se pueden sobreescribir, he visto que se puede conectar directamente una raspberry con pixhawk para enviar/recibir directamente comandos de mavlink, mavlink solo opera con rc ? La pregunta se debe a que si busco autonomia, tendria que utilizar PID para estimar que distancia avanzaria el drone con un rc <channel> <PWM>, no se si este mal planteado eso, no se si tenga que trabajar directamente con el codigo fuente de ArduCopter.
Si alguien me pudiera aclarar mis dudas
Gracias de antemano.
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Saludos, aprovecho para aclarar una duda relacionada con el tema. También estoy trabajando en un proyecto (aun en fase de diseño) para hacer mapeo con ortoimagenes y al igual que Micke pienso usar un Pixhawk, mi duda es que otro componente ademas de la placa y el modulo gps debo incluir para obtener la data de telemetría, y lograr la navegación autónoma.
Muchas gracias!! (primer post)
Que tal Cipriano,
Si entendi bien te refires a como obtendras los datos para procesarlos ?
Si es eso puedes utilizar Mavprovy (que utiliza mavlink), puedes conectar directamente una tarjeta (Raspberry, Beagle, etc) directamente a tu pixhawk, o conectas tu modulo de telemetria receptor/emisor a la tarjeta y realizas la conexión inalambricamente a la tarjeta.
Gracias Victor, Jaime, voy a revisar la documentación, ya que lo que tengo en mente es reconocer imagenes y atraves de esto trazar una ruta para explorar interiores, por lo que he visto, seria enviar comandos a la pixhawk, con vectores, pero en caso de que el gps no este disponible (por hacer un supuesto)? En un futuro planeo trabajar con SLAM.
Gracias de antemano.
Gracias me fue de mucha ayuda, aun me faltan detalles por afinar y seguramente me encontrare con mas dudas pero seguiré adelante
Saludos Micke,
Como @Jaime bien comenta, no es necesario que implementes tú los PIDs. Si lo que buscas es únicamente navegación autónoma, el código incluye todo lo que necesitas.
Utilizar un ordenador de abordo (BeagleBone, Rpi, ...) debería proporcionarte lo necesario para extender la funcionalidad básica del autopilot. Te recomiendo que revises el proyecto BeaglePilot si prefieres una solución integrada.
Un saludo