Hola a todos,
a ver si alguno que haya trabajado con el código de arducopter/plane me puede ayudar con esto que estoy ya 'agobiao':
APM1+MTK+XBEE+BATT
Estoy creando un programa en Java Netbeans que recibe mediante XBEE los datos de GPS e IMU procedentes de la APM1. Mi fin no es adaptar la placa a un copter... solamente extraer estos datos y enviarlos por XBEE a mi pc, por ello, mi intención es coger las librerías necesarias de Arducopter y usarlas según mis necesidades.
Por ahora desde la APM1 envio los datos del Gps a través del XBee y los recojo con la aplicación que estoy desarrollando en Netbeans.
1) Donde/Como hago las llamadas desde el *.pde principal para extraer la información del IMU??
Necesitaría obtener tanto los datos de acelerómetros y giróscopos como los datos angulares calculados (omega, phi, kappa / pitch, roll, yaw) definitivos después de conjugar los datos de los sensores.
2)Quiero darle independencia a la placa y meterle una batería pero no se donde tengo que enchufarla... todos los esquemas que veo están adaptados a los copters y parece que las baterías van directamente a la radio o algo así.
Tampoco quisiera usar las tochobaterías que se usan para los copters, lo suyo sería usar una pequeña.
A ver si hay alguien por ahí que controle un poco del tema.
Muchas gracias.
Andrés.
Replies
Hola,
Arducopter ya envía esos datos a través del protocolo MAVLINK, yo creo que sería más fácil usar el firmware standard de arducopter en la placa APM1 y leer los datos que te envíe a través de ese protocolo.
Puedes echarle un ojo a esta ground station que usa una libreria para leer los datos del protocolo MAVlink.
http://code.google.com/p/copter-gcs/
Un saludo.
Hola,
Aviso para navegantes! Lo que comenta Juan Carlos de alimentar la APM directamente a 7.2 V es válido únicamente para la APM1.
La fuente es esta,
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Hardware
Recomiendo leer los comentarios, especialmente al final, hay dudas de que sirva para todas las APM1.
Andrés, si no te compila el código debe ser que alguna librería no está bien referenciada. Te recomiendo que preguntes en los hilos de programación como solucionarlo. También puedes tirar del hilo de la CLI, opción Test - > IMU.
La verdad, no sabemos lo que pretendes montar, pero si lo que vas a hacer lleva un motor si escobillas, este empleará un regulador de velocidad (Electronic Speed Controler). Los ESC los hay con y sin Battery Elimination Circuit (BEC) incorporado y que no es otra cosa que un circuito que proporciona 5 V (hay BEC de 3.3 V también) desde la batería principal y que en el mundo RC se suele usar para alimentar el receptor de la emisora (Rx). Muchos de nosotros empleamos esos BEC de los ESC para alimentar la APM, además del Rx.
Si tu no tienes un motor sin escobillas en tu montaje, tienes varias opciones:
Cargadores de Lipo hay millones.
Saludos
Hola Andrés,
Pondré en común contigo mis escasos conocimientos de programación, a ver si avanzamos. :-)
Entiendo que tienes que acudir a la librería AP_IMU: Arduino\libraries\AP_IMU.
Ahí, en la carpeta de ejemplos, si abres cualquiera de ellos lo primero que encontrarás serán todas las librerías a las que tienes que recurrir.
En lo relativo a la alimentación de la placa... No sé si he entendido bien lo que necesitas, ya me comentarás.
La APM la puedes alimentar o bien por el output rail (OR) o por el input rail (IR), dependiendo de que el JP1 esté colocado o no pues este jumper lo que hace es, precisamente, puentear la alimentación entre OR e IP. Los valores:
Power Options
Nominal
Abs MAX
JP1 status
Power on Output PWM connector
5.37V +-0.5
6V
JP1 connected
Power on Input PWM connector
5.00V +-0.5
6V
JP1 connected
Nosotros (los de los copter con tochobaterías :-)) solemos alimentar la placa empleando alguno de los BEC de los ESC, conectándolo o bien a un carril u otro en función de lo que te he comentado antes. También hay quien instala un BEC separado y lo emplea sólo para alimentar la placa, independientemente de los ESC; otros prefieren emplear un BEC para conectarlo al OR y luego poner un pack de baterías extra para el Rx y que este a su vez alimente la electrónica a través de los cables que conectan el Rx y el Ir. En fin, cada uno tiene su manera aunque, sin duda, a día de hoy lo mejor es emplear la nueva fuente de alimentación que han sacado los chicos de 3DR. Si me preguntas a mi, yo uso un BEC de un ESC para alimentar el OR, otro BEC de otro ESC para alimentar el IR y el Rx, todo con el JP1 quitado.
Saludos!
Anderl
Me parece un desarrollo interesante que cada día me hace pensar que debería saber programar (deseo para el año próximo o el siguiente)
En fin a ver si consigues una buena ayuda, prueba en rcgroups también
saludos