Problema en octo con modo Loiter

Tengo un octo que de a poco le voy encontrando la vuelta. En modo estable va más o menos bien.

Al pasarlo a Loiter, con el gps fijado, se mantiene unos segundos y después se inclina hacia su derecha y cae.

Que puede estar pasando, algo que estoy pasando por alto.

Gracias

Daniel

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