Navegacion y configuración.

Posted by Facundo Lozano on November 23, 2012 at 4:43am

Hola

Ya tengo armado un avión con APM 2.5 y estoy haciendo pruebas para entender bien el Ardupilot Mega  y el Mission Planner.

2 Cosas que me fije en el ultimo vuelo es que al planear una Mision (Grid), puse los siguientes parámetros:

Altitud: 200 mt

Distancia entre Lineas: 50

Distancia entre WP: 60

Direccion: 80

Al volar esa misión, al pasar por un waipoint como que seguia el contorno del circulo de este waipoint y no seguia en linea recta al siguiente waipoint, lo otro es que la velocidad era de 60 km/h que encontre que era mucho y no supe donde cambiarla,

Otra cosa que trate de hacer es cambiar el plan de vuelo desde el aire usando la telemetria y no me dejo, o simplemente no lo hizo, estoy usando 3DR, que cuando funciona lo hace muy bien, pero hay veces que por motivos desconocidos no quiere conectar.

 

Captura de pantalla 2012-11-23 a la(s) 9.39.04.png

Captura de pantalla 2012-11-23 a la(s) 9.37.27.png

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Replies

  • Cala November 24, 2012 at 3:11pm

    Encontre por este foro una explicacion de la teoria de los PID para ir desasnandome un poco y quería compartirla con Uds.

    http://www.pcbheaven.com/wikipages/PID_Theory/?p=0

    PID Theory
    PCB Heaven! Electronic theory, schematic circuits and PIC tutorials
  • Facundo Lozano November 24, 2012 at 3:01am
    Bueno, me paso en las primeras pruebas que tenia el elevador invertido, en el modo manual funcionaba bien, pero en Auto o estabilizado funcionaba al reves. y al conectar esos modos se tiraba en picada, por eso tomo bastante altura antes de probar.

    Ayer hice mas pruebas, el problema es que en la tarde cuando pude probar habia un viento de locos.
    Pero pude comparar vuelos entre 2 aviones, Skywalker y el Penguin (Solo el Penguin con Ardupilot). son vuelos totalmente diferentes, diria que mejor el Skywalker, aunque encuentro que el penguin puede volar bien lento y eso me gusta, pero planea muy mal.
  • Facundo Lozano November 23, 2012 at 12:34pm
    Si, uso telemetria con la radio de 900mhz 3DR, anda super bien, pero hay veces que no me quiere conectar, no se que sera, pero cuando funciona es muy comido, ya que vas viendo exactamente donde va el avión, que es lo que hace, altitud, velocidad, etc..
  • Facundo Lozano November 23, 2012 at 8:08am
    Hola Martin, Gracias por tu respuesta.

    Ayer probe poniendo -1, pero algo raro paso, pero no me hizo la mision si no que quedaba dando vueltas, pero me tinca que la solucion mas rapida debe ir por ahí. hoy pretendo hacer mas vuelos de prueba si el viento lo permite.
    Talcomodices voy a tener que meterme en los PID, el problema es la documentacion que esncuentro que no es muy completa.
    Para la velocidad crucero creo que tambien se controla por ahí.

    Saludos
    Facundo
  • Martin Bellomo November 23, 2012 at 5:44am

    Yo comenzaria por volar misiones poniendo en Distancia entre WP -1 y en lo posble hacer piernas bastante largas para ver como sigue las lineas de vuelo.

    Viendo esto hay que ir tocando los PID. Sobre todo una cosa bastante importante es documentar bien cada cambio que se hace y hacer varias pruebas con cada cambio para poder revisar que cambios nos ayudan y que cambios no.

    El tema de los PID es complejo pero se puede encarar de forma mas o menos sencilla.

    Lo que si es fundamental es conocer bien a fondo el funcionamiento de cada uno de los PID para saber que tocar al momento en que detectamos algo que quisieramos mejorar.

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