"I have the same question as well. but it seems no one yet can answer this question."

"yes!"

"你畫個座標..訂出yaw,roll,pitch ...然後依照他的code logic去推..哪一邊是斜邊/鄰邊/對邊ex: cos = 鄰邊/斜邊 去推 應該能推出來
鄰邊"

"三角函數去算分向量"

"你應該是指AC_PosControl class吧
PosControl只是物件, 裡面有很多functions, 端看你指哪個function而定"

"你可以參考他的車子設定部份
不需自己寫code
除非你要改用你的演算法
或者你是想用這個硬體重新開發軟體？"

"你買哪一顆gyro IC?
建議你先了解arduino的GPIO/SPI/I2C等用法
這樣才能解決你的問題"

"若你是買ＲＣ成品一般都是PWM訊號
有照片嗎？這樣比較能清楚你要作什"

"這個需要搭配你的APM firmware採用的MAVLINK header定義！
建議你先用source code來build你的APM firmware燒入後
再用相同的firmware定義的MAVLINK來建立你的client 程式
或者修改QGroundControl的程式加個button來傳送你想要的功能
這樣是最快的～也最容易達成目標！一旦程式原理熟了
再來從無到有建構獨立的程式來完成你的專案！"

"Hi, 
建議你可以參考QGroundControl程式
裡面有你要的參考, 透過USB去控制飛控版
http://www.qgroundcontrol.org/你的問題在於怎樣open com port 還是怎樣形成封包？
以及你會用到哪些MAVLINK command?
看起來你應該是在做影像視覺讓他去自動控自飛行
對吧？"

"可參看MAVLINK文件與sample:
一般你要把你的project設定好, include path跟library path.
在code內含上: #include <mavlink.h>
然後就開始使用他的API functions 說穿了他的API原理只是幫你把command包成bytes資料結構
就看你要透過成方式傳出去而已
例如: 送出 heart beat的更新

/*Send Heartbeat */

mavlink_msg_heartbeat_pack(1, 200,…"

"應該不是幻想～感覺是個以做到的
只是需要花點時間分析他的Input 與 output response
是否符合你的新機體的氣體學動力模式"

"邊討論吧！
你對於鱼鹰模式的飛行控制設計都想好了嘛？是否有初步架構圖？
對於飛行模式處理是否有初步的規劃?
比如說 input, input 處理 與 油門output, servo output的關係."

"有～ 你想改什？來討論一下"