スタビライズモード以外で離陸せずに立ちゴケをしてしまいます

初めまして660サイズのクアッドを製作しています。pixhawk6S30C8000mAhUBLOX M8NminimOSDFeiyuTECmini3D現場でミッションプランナーをipadで使えるアンテナは持っていません家のPCのミッションプランナーを使って設定しています。スタビライズモードでは離陸できるのですが、それ以外のモードでは立ちゴケをしてしまい離陸に至りません。alt holdモードでも同じです。ESCのキャリブレーションも何度かやり直してみましたがスタビライズモードではちゃんと浮上でき

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