Gender
Male
About
Location
chigasaki Kanagawa
About Me:
blog:http://nob-heli.blogspot.jp/
Please tell us a bit about your UAV interest
trad heli
Hometown:
Chgasaki
Activity Feed
"Hattori様
hk450proですが、私は、センター1500μS、ラダーサーボホーン垂直でテールローターピッチ8度にしています。普通の3軸ジャイロに比べピッチ多めですね。トラベルはMPのヘリセットアップで規制できますが、APM搭載のヘリで高速ピルエットはしないでしょうから、両端で多少バインドしててもあまり気にしなくていいと思います。"
hk450proですが、私は、センター1500μS、ラダーサーボホーン垂直でテールローターピッチ8度にしています。普通の3軸ジャイロに比べピッチ多めですね。トラベルはMPのヘリセットアップで規制できますが、APM搭載のヘリで高速ピルエットはしないでしょうから、両端で多少バインドしててもあまり気にしなくていいと思います。"
120サイズのマイクロヘリにAPMクローンのHKPilot MEGA MINIを搭載しました。酷い失敗が沢山あってやっと機体が完成したところで、設定はこれからです。下の写真は、後ろが今までの450サイズヘリです。前に写っているのが今回製作した120サイズのヘリ（walkera…
"Miwa様
Loiterで機体を動かすことが頭になかったのでお答えになりませんが、動画を見ると流石に大きな機体だけあって安定してるように見えますが？
Loiter関係のバラメーターは何をいじると何が変わるのかが良くわからない状態です。上手く調整出来たら教えてください。
私はこの辺の解明にシミュレーターが使えないか検討中です。実機ではバッテリーが幾らあっても足りません。"
Loiterで機体を動かすことが頭になかったのでお答えになりませんが、動画を見ると流石に大きな機体だけあって安定してるように見えますが？
Loiter関係のバラメーターは何をいじると何が変わるのかが良くわからない状態です。上手く調整出来たら教えてください。
私はこの辺の解明にシミュレーターが使えないか検討中です。実機ではバッテリーが幾らあっても足りません。"
"私もPA-09を愛用しています。DF13よりピッチの狭い1mmや日圧の1.25mmピッチのコネクタ（walkeraのマイクロヘリ用）にも使えます。最初に端子部分だけを切り離してしまうと圧着の失敗の確率がすごく高くなります。うまく圧着するコツは、端子のベルト部分を残して配線と端子の固定に使う事です。これならほとんど失敗せずにできます。
あと、bluetoothモジュール（HC-06）本体だけならbanggoodやEBAYで450円/1個で売ってるのでこれを使ってますが今のところ問題なしです。"
あと、bluetoothモジュール（HC-06）本体だけならbanggoodやEBAYで450円/1個で売ってるのでこれを使ってますが今のところ問題なしです。"
"とりあえずRTL成功（Trad-Heli）
Trad-HeliでAPM2.5テスト中ですが、どうしてもloiterから先に進めず、半分あきらめかけていましたが、ものは試しでWP_YAW_BEHAVIORを ０ に設定してテストすると、なんと帰ってきて着陸しようとするではありませんか！
APM FORUMの情報ではWP_YAW_BEHAVIORが ２ に設定されていないと戻ってこないとなっていたので、今までずっと ２ に固定していました。…"
Trad-HeliでAPM2.5テスト中ですが、どうしてもloiterから先に進めず、半分あきらめかけていましたが、ものは試しでWP_YAW_BEHAVIORを ０ に設定してテストすると、なんと帰ってきて着陸しようとするではありませんか！
APM FORUMの情報ではWP_YAW_BEHAVIORが ２ に設定されていないと戻ってこないとなっていたので、今までずっと ２ に固定していました。…"
"MPのバージョンが1.3.3 arducopterのバージョンが3.1.4になっていたのでアップデートしました。コンパスキャリブレーションの画面が変わっていて3Dの球体が回転する画面になっています。このバージョンでキャリブレーションしても MORE DATA NEEDED のままで終わりません。SAMPLE数は5000以上まで機体を回し続けましたが、同じでした。
やり方が間違っているのでしょうか？"
やり方が間違っているのでしょうか？"
"RTL上手く行きません。
GPSロックを確認しアーミング、Stabilizeで適当な位置にヘリを持っていき、RTLに切り替えると、高度は指定の高度まで上がるのですが、その後同じ場所をいったり来たりを繰り返しhomeの戻ってきません。無限ループです。
Arducopterのバージョンは3.1.3です。
APM forumを読んでみると ’WP_YAW_BEHAVIOR' from default of 2 to 1 the RTL command does not…"
GPSロックを確認しアーミング、Stabilizeで適当な位置にヘリを持っていき、RTLに切り替えると、高度は指定の高度まで上がるのですが、その後同じ場所をいったり来たりを繰り返しhomeの戻ってきません。無限ループです。
Arducopterのバージョンは3.1.3です。
APM forumを読んでみると ’WP_YAW_BEHAVIOR' from default of 2 to 1 the RTL command does not…"
"強風の日にLoiter modeのテストをしてみました。こんな日は、マニュアル操作では風の強弱で機体が上下しなかなか一定高度でホバリングは難しいですが、強風でもかなり位置・高度を維持しています。
動画は、最初loiter関係のPIDがP=0.5I=0.9D=0.0
ですが、かなりハンチングというかワグというかゲインが全体的に高すぎるようです。
後半は、
P=0.2I=0.5D=0.0
の場合です。
http://youtu.be/vJeeX927t90…"
動画は、最初loiter関係のPIDがP=0.5I=0.9D=0.0
ですが、かなりハンチングというかワグというかゲインが全体的に高すぎるようです。
後半は、
P=0.2I=0.5D=0.0
の場合です。
http://youtu.be/vJeeX927t90…"
"Miwa様
振動は確かプラマイ３程度が許容範囲だっと思いますので、ほぼ問題無いレベルじゃないでしょうか。
しかし、スタビモードのトリムずれの原因かどうかはわかりません。
tlogだとモーター停止状態で既に機体の水平認識が狂ってる様なので
いずれにしても前のままだとalt-hldで大変なことになっていたと思います。
nob"
振動は確かプラマイ３程度が許容範囲だっと思いますので、ほぼ問題無いレベルじゃないでしょうか。
しかし、スタビモードのトリムずれの原因かどうかはわかりません。
tlogだとモーター停止状態で既に機体の水平認識が狂ってる様なので
いずれにしても前のままだとalt-hldで大変なことになっていたと思います。
nob"
"Miwa様
nobです。
tlog拝見しました。再生すると、暫く変化が無いのでたぶん地面に置かれている時だと思うのですが、DISARMEDの時点で水平が狂っているように見えます（特にロール軸）。だとすると加速度計のキャリブレーションがうまく行ってないという事はないでしょうか？
それとビデオでテールのふらつきはジャイロ感度不足に見えます。"
nobです。
tlog拝見しました。再生すると、暫く変化が無いのでたぶん地面に置かれている時だと思うのですが、DISARMEDの時点で水平が狂っているように見えます（特にロール軸）。だとすると加速度計のキャリブレーションがうまく行ってないという事はないでしょうか？
それとビデオでテールのふらつきはジャイロ感度不足に見えます。"
"Miwa様
教えていただいたのは、
http://ardupilot.com/forum/viewforum.php?f=66&sid=697caf6c36383...
です。
yaw-iゲインを上げることでヘッドロックらしい振る舞いになるのと、やはりアーミングしないとその動きが机上で再現できない様なことが書いてあります。
nob"
教えていただいたのは、
http://ardupilot.com/forum/viewforum.php?f=66&sid=697caf6c36383...
です。
yaw-iゲインを上げることでヘッドロックらしい振る舞いになるのと、やはりアーミングしないとその動きが机上で再現できない様なことが書いてあります。
nob"
"Miwa様 初めまして,nobと言います。
シングルローターヘリってトラッドヘリのことでしょうか？
だとしたら、Alt_Holdモードでは、アーミングしないとコレクティブピッチは動きません。
というかAlt_Holdモードでピッチの設定はできないと思います。
最初にRadio Calibration と Heli SetupのSwash Travelで最大・最少ピッチを設定し、（これがAlt_HldやLoiterで使うピッチの範囲です）、Stabilize Col…"
シングルローターヘリってトラッドヘリのことでしょうか？
だとしたら、Alt_Holdモードでは、アーミングしないとコレクティブピッチは動きません。
というかAlt_Holdモードでピッチの設定はできないと思います。
最初にRadio Calibration と Heli SetupのSwash Travelで最大・最少ピッチを設定し、（これがAlt_HldやLoiterで使うピッチの範囲です）、Stabilize Col…"
"Hattori様
ありがとうございます。なかなか進みません。
カーボンローターはダメだというのは聞いていて、グラスにしています。
GPSは、晴れると１０～８個受信しているので問題ないと思います。
それより、ESCやモーターとの位置関係が大きく影響します。"
ありがとうございます。なかなか進みません。
カーボンローターはダメだというのは聞いていて、グラスにしています。
GPSは、晴れると１０～８個受信しているので問題ないと思います。
それより、ESCやモーターとの位置関係が大きく影響します。"
お世話になっています。昨日、表記テストを行いました。なんとか手放しホバリングはできたのですが、loiterモードで機体が少し揺れます。まだPID値の設定が甘いのだとは思いますが、Loiter PID と Rate LoiterThrottle Accel と Throttle Rate と Altitude Holdでどの数値を弄ったらどうなるかがいまいち良く解かりません。それに、Extended Tuninng 以外にFull Parameter…
"Hattori様
ありがとうございました。
トラッドヘリにAPMを搭載していらっしゃる方は日本ではあまり多くなさそうですね。
私は逆にマルチコプターは全く分かりません。
試行錯誤でなかなか進みませんが、やっとloiterモードまでできるようになりました。
もう少し調整出来たら改めて紹介させていただきますが、私のブログのardupilotカテゴリーに少し記事にしています。
http://nob-heli.blogspot.jp/search/label/ardupilot"
ありがとうございました。
トラッドヘリにAPMを搭載していらっしゃる方は日本ではあまり多くなさそうですね。
私は逆にマルチコプターは全く分かりません。
試行錯誤でなかなか進みませんが、やっとloiterモードまでできるようになりました。
もう少し調整出来たら改めて紹介させていただきますが、私のブログのardupilotカテゴリーに少し記事にしています。
http://nob-heli.blogspot.jp/search/label/ardupilot"
