日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます！（英語ももちろんOK）
A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!
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はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
Read more…先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…
Read more…初めまして，お世話になります．プロポ→受信機→Arducopter→マイコンという風に指令値を送りたいのですが，Arducopterとマイコン間のUDP通信がうまく行きません．Arducopterのハード：navio+マイコン：STM32 Cortex-M4UDP通信は有線，無線両方行いたいNavio+(Raspberry Pi)のターミナル上でArdupilotとは別にUDP通信プログラムを動かした所，うまくいくのでArducopterにUDP通信プログラムを組み込んでみたのですがうまく動きません．また，ArducopterにはMAVLinkという通信ライブラリがありますがこれはパソコンやスマホ等の地上局との通信をサポートするもので，マイコンとの通信には使えないのでしょうか？どなたかArducopterのUDP通信について詳しい方がいましたらご教授お願いします
Read more…姿勢のピッチ角について質問があります．単発プロペラの固定翼機で垂直ホバリングを行いたいのですがピッチ角がMissionPlannerでは-90～90度で表示されています．これを0～360度に変更したいのですがどのようにすればいいでしょうか．よろしくお願いします．<備考>現在,フライトコントローラにはAPM2.6を使用しています．
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Comments
モーターは、Turnigy TR2217/20ですが、廃番でしょう。 LiPoは、3S-4000mAhの普通の電池です。詳細は、こちらで紹介しています。せっかくなので。。
jiro Hattoriさん。私もTurnigy Hexaを購入し、今、組み上げています。参考までにモーターのスペック、バッテリーのスペックを教えて頂けないでしょうか・
やっとOn Board Video を撮影できました。
APM2.0をTurnigy Hexa 改造に搭載した機体ですが、操縦は若葉マークですね。
ZionMeetingキャンセル残念！
Kannoさん、苦労しているようですね。私は最近はじめたのですがやっとLoiterが上手くいきました。ラダー、エルロン操作で上昇するそうですが何メートルくらい上昇するんですか？。クワッドの特性上急激な操作をすると高度が安定しないと思います。経験的には各舵のPが高い時に挙動が大きくなり高度変化します。ラダーは一見無関係に思えますが反トルクの関係で高度変化に影響します。またP以外（I,D）は触らないほうが無難です、そもそもPID制御が必要か私には疑問です。なおAltHoldに切り替えた時に上昇する場合はAltitudeHoldが高いと思います、参考ですが私はＰ=0.3前後です。
EnRouteのZionMeetingはキャンセルになりました。
http://www.enroute.co.jp/club/index.php/event/guide/224-zion
今晩は。ご無沙汰しています。何とか「stabilize」で飛ばすことはできるようになりましたがAltHold、OF Loiterの飛行調整がうまくいきません。PIDのゲイン調整にも挑戦しましたがうまくいきません。ラダーとエルロンのスティックを打つと機体が上昇します。なにを試してみればいいでしょうか？ちなみに現在のラダーのPIDは０．１８ スロットルは０．２５です。
たる型二重反転ですね。
はやるのかな？
Miwaさん
これに、多分興味をもたれると思います。
HALO™ Unmanned Aircraft System
書き込みがきえちゃった・・・
ここ最近，APMのアルゴリズムをいじるためコードの解析を行っています．
グラフは omega.x という変数を引っこ抜いてシリアルで取得したものです．
まだ詳細は確認していませんが，おそらくジャイロの生データではないかと思います．
（取得時，１軸回りを往復させていました．単位はrad/sですかね？）
これからも解析を進めて，次はアルゴリズムの変更を行ってみたいと思います．
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