日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます！（英語ももちろんOK）
A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!
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はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
Read more…先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…
Read more…初めまして，お世話になります．プロポ→受信機→Arducopter→マイコンという風に指令値を送りたいのですが，Arducopterとマイコン間のUDP通信がうまく行きません．Arducopterのハード：navio+マイコン：STM32 Cortex-M4UDP通信は有線，無線両方行いたいNavio+(Raspberry Pi)のターミナル上でArdupilotとは別にUDP通信プログラムを動かした所，うまくいくのでArducopterにUDP通信プログラムを組み込んでみたのですがうまく動きません．また，ArducopterにはMAVLinkという通信ライブラリがありますがこれはパソコンやスマホ等の地上局との通信をサポートするもので，マイコンとの通信には使えないのでしょうか？どなたかArducopterのUDP通信について詳しい方がいましたらご教授お願いします
Read more…姿勢のピッチ角について質問があります．単発プロペラの固定翼機で垂直ホバリングを行いたいのですがピッチ角がMissionPlannerでは-90～90度で表示されています．これを0～360度に変更したいのですがどのようにすればいいでしょうか．よろしくお願いします．<備考>現在,フライトコントローラにはAPM2.6を使用しています．
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Comments
海外ではこの手の研究が盛んですよね．
とはいえ，日本からも盛り上げていけるよう頑張りたいと思っています．
論文楽しみにしています．
ご連絡、ありがとうございます。
最近はZIONPRO520がペイロードがあり、
こちらで実験をおこなっています。
たぶん、LRFの実験ももう一度きちんとやって、
なんとか論文にしたいところですね。
海外では普通に発表されていそうですけど・・・
> Miwa先生
ありがとうございます．
実は今のメインテーマはUAVではないのでしばらく後になるとは思いますが，成果が出次第報告できればと思います．
Toratani様：
論文はまだですが、第17 回知能メカトロニクスワークショップIMEC2012で発表しました。
> Miwa先生
動画ありがとうございます．
特に２例目の方が回避している様子が分かりやすくていいですね．
ちなみにこのテーマで今まで論文等は投稿されていたりしますか？
国内でUAV衝突回避の例があまりないので，よろしければ今後引用させて頂ければと思っています．
うちでも去年、留学生のテーマでLRFを用いた障害物回避をやってみました。
QRHの調整が不完全なのと、パワー不足でふらふら飛んでました。
うちのも、受信機とAPMの間に別のマイコンをいれていて、
送信機の信号でマイコンが信号を切り替えて、
送信機からの操縦と、マイコンの操縦を変えられるようにしてました。
直進を行うときにLRFで障害物を検出したら、エルロンで斜めに移動して回避する、というテストでした。
> Hattoriさん
うちは制御の研究室なのでオートマッピングは少し方向性が違います．
どちらかというとURGのデータを使ってよりよい自動制御を行うのが目的です．
まぁむしろその方がオンボードでデータ処理してフィードバックしなければならないのでシステムを作るのは大変ですが・・・（笑）
予定としては縦方向の回避をソナーよりもよくしようと計画中です．
とりあえず早めに見せられるような結果がでるよう頑張ります．
レンジセンサーとは、凄いですね。 飛びながら、マップを作っていくのでしょうか？
ところで、”Firmware V1.00 update for u-blox 6 GPS/GLONASS/QZSS Flash modules”が、こちらでDownload 可能なんですね。 QZSS 等のサポートが、メインなので2.9.1で使えると、Multi-Passの影響が減少するのですが。。。
今研究室でレーザーレンジセンサ (HOKUYO URG) を使った衝突回避 (collision avoidance) システムをつくっています．
レシーバーとAPMの間にマイコンとURGを接続して自動で飛行させる予定です．
プロポからの入力をマイコン+URGでのっとる感じです．
水平方向の回避は前に車でやっていたので，今回はURGを縦につけています．
写真のコプターの下にぶらさがっているのがURGです．
URGを縦につけたことで今までとちょっと違うことができるのではと考えているので，上手くいったらまた投稿したいと思います．
こんにちわ。
APM2.5 SIMPLE MODE のTESTとLAND MODEのテストです。
250ｍｍのQUAD+APM2.5 です
---- LAND MODE test
http://youtu.be/1vRLLSxZXdI
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---- SIMPLE MODE test
http://youtu.be/Ae1ETjgeIbc
いい感じだと思います
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